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文章平均质量分 59
致守
这个作者很懒,什么都没留下…
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轨迹跟踪_预描点寻找
1] 赵凯, 朱愿, 冯明月, et al. 基于多点序列预瞄的自动驾驶汽车路径跟踪算法研究 [J]. 汽车技术, 2018, 11): 1-5.即,该点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离小于预瞄距离,而该点下一个点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离大于预瞄距离。当所有点到后轴中心的距离都大于预瞄距离时,选择最近的点;当所有点到后轴中心的距离都小于预瞄距离时,选择最远的点;为局部坐标系在全局坐标系下的角度,逆时针为正。为局部坐标系原点在全局坐标系下的坐标;为点在局部坐标系下的坐标;为点在全局坐标系下的坐标;转载 2023-02-23 15:23:48 · 760 阅读 · 0 评论 -
判断线段与圆弧的交点
最近项目中用到需要判断线段与圆弧的相交性问题,上网查找了下竟然发现没有相关的文章或代码,苦苦探索了下,想了个可行的方法,项目中使用到直线段由两个点表示,圆弧是由3个点按照逆时针的顺序给出。基本思路如下:1. 通过圆弧的3点可以求出圆弧所在圆的圆心与半径,从而确定圆C。2. 我们可以先判断线段与圆C有没有交点,如果没有说明没有相交,如果有转到3。3.如果有交点,先分别求出由圆心与圆弧起始点构成的向量A,圆心与圆弧结束点构成的向量B以及每个交点与圆心构成的向量Ci,接着求出AB的倒角 α 以及A转载 2021-11-25 14:55:24 · 1279 阅读 · 0 评论