速度规划(梯形、余弦、多项式、7段S型、7段修正S型、15段S型、31段S型)

最新推荐文章于 2024-08-03 10:03:42 发布

致守

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分类专栏： planning 文章标签： c++

原文链接：https://blog.csdn.net/maple_2014/article/details/105015203?spm=1001.2101.3001.6650.10&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-10.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-

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一、7种速度规划对比

一般地，速度规划输入参数为：长度 L L L，起始速度 v s v_s vs，结束速度 v e v_e ve，最大速度 v c v_c vc，加速度 a c c acc acc，减速度 d e c dec dec，二次加速度 j e r k jerk jerk，三次加速度 s n a p snap snap，四次加速度 c r a c k l e crackle crackle。下面通过对比7种速度规划生成的位置、速度、加速度、二次加速度、三次加速度及四次加速度曲线的连续性与平滑性，可控性(是否可以限制在给定值以内)，规划总时间长短，算法计算量四个方面来比较7种速度规划算法。

1、梯形速度规划

(1) 位置平滑，速度连续但不平滑，加速度跳变，二次加速度出现无穷大跳变;
(2) 速度、加速度可控，更高阶不可控；
(3) 所有速度规划算法中规划时间最短;
(4) 算法最简单、计算量最小。

1.1 只有一段

1.1.1 加速段

当 L = 1 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 50 , d e c = 123 ( 任意 ) L=1, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =50, dec=123(任意) L=1,vs=0,vc=10,ve=10,acc=50,dec=123(任意)时，只有加速段。
在这里插入图片描述

1.1.2匀速段

当 L = 1 , v s = 1 , v c = 1 , v e = 1 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 123 ( 任意 ) L=1, v_s=1, v_c=1, v_e=1, acc =123(任意), dec=123(任意) L=1,vs=1,vc=1,ve=1,acc=123(任意),dec=123(任意)时，只有匀速段。
在这里插入图片描述

1.1.3减速段

当 L = 1 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 50 L=1, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意), dec=50 L=1,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=50时，只有减速段。
在这里插入图片描述

1.2 只有两段

1.2.1 加速段+匀速段

当 L = 1 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 80 , d e c = 123 ( 任意 ) L=1, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =80, dec=123(任意) L=1,vs=0,vc=10,ve=10,acc=80,dec=123(任意)时，只有加速段+匀速段。
在这里插入图片描述

1.2.2匀速段 +减速段

当 L = 1 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 80 L=1, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意), dec=80 L=1,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=80时，只有匀速段 +减速段。
在这里插入图片描述

1.2.3加速段+减速段

当 L = 1 , v s = 1 , v c = 6 , v e = 2 , a c c = 20 , d e c = 30 L=1, v_s=1, v_c=6, v_e=2, acc =20,dec=30 L=1,vs=1,vc=6,ve=2,acc=20,dec=30时，只有加速段+减速段。
在这里插入图片描述

1.3 有三段(加速段+匀速段 +减速段)

当 L = 1 , v s = 1 , v c = 3 , v e = 2 , a c c = 40 , d e c = 30 L=1, v_s=1, v_c=3, v_e=2, acc =40 ,dec=30 L=1,vs=1,vc=3,ve=2,acc=40,dec=30时，有加速段+匀速段 +减速段。
在这里插入图片描述

2、余弦速度规划

(1) 位置平滑，速度平滑，加速度连续但不够平滑，二次加速度跳变;
(2) 速度、加速度可控，更高阶不可控；
(3) 规划时间较长;
(4) 算法较简单、计算量较小。

2.1 只有一段

2.1.1 加速段

当 L = 1 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 78.5398 , d e c = 123 ( 任意 ) L=1, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =78.5398, dec=123(任意) L=1,vs=0,vc=10,ve=10,acc=78.5398,dec=123(任意)时，只有加速段。
在这里插入图片描述

2.1.2 匀速段

2.1.3 减速段

当$L=1, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意), dec=78.5398时，只有减速段。
在这里插入图片描述

2.2 只有两段

2.2.1 加速段+匀速段

当 L = 1 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 100 , d e c = 123 ( 任意 ) L=1, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =100, dec=123(任意) L=1,vs=0,vc=10,ve=10,acc=100,dec=123(任意)时，只有加速段+匀速段。
在这里插入图片描述

2.2.2 匀速段+减速段

当 L = 1 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 100 L=1, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意), dec=100 L=1,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=100时，只有匀速段 +减速段。
在这里插入图片描述

2.2.2 加速段+减速段

当 L = 1 , v s = 1 , v c = 6 , v e = 2 , a c c = 20 , d e c = 30 L=1, v_s=1, v_c=6, v_e=2, acc =20, dec=30 L=1,vs=1,vc=6,ve=2,acc=20,dec=30时，只有加速段+减速段。
在这里插入图片描述

2.3 有三段(加速段+匀速段 +减速段)

3、多项式速度规划

(1) 位置平滑，速度平滑，加速度平滑，二次加速度连续但不够平滑，三次加速度跳变;
(2) 速度、加速度、二次加速度可控，更高阶不可控；
(3) 规划时间长;
(4) 算法较简单、计算量较小。

3.1 只有一段

3.1.1 加速段

当 L = 1 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 93.75 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 2000 L=1, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =93.75, dec=123(任意),jerk=2000 L=1,vs=0,vc=10,ve=10,acc=93.75,dec=123(任意),jerk=2000时，只有加速段。
在这里插入图片描述

3.1.2 匀速段

当 L = 1 , v s = 1 , v c = 1 , v e = 1 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 123 ( 任意 ) L=1, v_s=1, v_c=1, v_e=1, acc =123(任意), dec=123(任意), jerk=123(任意) L=1,vs=1,vc=1,ve=1,acc=123(任意),dec=123(任意),jerk=123(任意)时，只有匀速段。
在这里插入图片描述

3.1.3 减速段

当 L = 1 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 93.75 , j e r k = 2000 L=1, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意), dec=93.75,jerk=2000 L=1,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=93.75,jerk=2000时，只有减速段。
在这里插入图片描述

2.2 只有两段

3.2.1 加速段+匀速段

当 L = 1 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 150 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 2000 L=1, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =150, dec=123(任意),jerk=2000 L=1,vs=0,vc=10,ve=10,acc=150,dec=123(任意),jerk=2000时，只有加速段+匀速段。
在这里插入图片描述

3.2.2 匀速段+减速段

当 L = 1 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 150 , j e r k = 2000 L=1, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意), dec=150,jerk=2000 L=1,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=150,jerk=2000时，只有匀速段 +减速段。
在这里插入图片描述

3.2.2 加速段+减速段

当 L = 1 , v s = 1 , v c = 6 , v e = 2 , a c c = 20 , d e c = 30 , j e r k = 2000 L=1, v_s=1, v_c=6, v_e=2, acc =20,dec=30,jerk=2000 L=1,vs=1,vc=6,ve=2,acc=20,dec=30,jerk=2000时，只有加速段+减速段。
在这里插入图片描述

3.3 有三段(加速段+匀速段 +减速段)

当 L = 1 , v s = 1 , v c = 3 , v e = 2 , a c c = 40 , d e c = 30 , j e r k = 2000 L=1, v_s=1, v_c=3, v_e=2, acc =40 ,dec=30,jerk=2000 L=1,vs=1,vc=3,ve=2,acc=40,dec=30,jerk=2000时，有加速段+匀速段 +减速段。
在这里插入图片描述

4、7段S型速度规划

(1) 位置平滑，速度平滑，加速度连续但不平滑，二次加速度跳变;
(2) 速度、加速度、二次加速度可控，更高阶不可控；
(3) 规划时间较短;
(4) 算法稍复杂、计算量稍大。

4.1 只有加速段

4.1.1 无匀加速段

L = 0.36742346 , v s = 0 , v c = 3 , v e = 3 , a c c = 40 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 200 L=0.36742346, v_s=0, v_c=3, v_e=3, acc =40 ,dec=123(任意),jerk=200 L=0.36742346,vs=0,vc=3,ve=3,acc=40,dec=123(任意),jerk=200
在这里插入图片描述

4.1.2 有匀加速段

L = 0.24 , v s = 0 , v c = 3 , v e = 3 , a c c = 30 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 500 L=0.24, v_s=0, v_c=3, v_e=3, acc =30 ,dec=123(任意),jerk=500 L=0.24,vs=0,vc=3,ve=3,acc=30,dec=123(任意),jerk=500
在这里插入图片描述

4.2 只有匀速段

L = 1 , v s = 1 , v c = 1 , v e = 1 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 123 ( 任意 ) L=1, v_s=1, v_c=1, v_e=1, acc =123(任意), dec=123(任意), jerk=123(任意) L=1,vs=1,vc=1,ve=1,acc=123(任意),dec=123(任意),jerk=123(任意)
在这里插入图片描述

4.3 只有减速段

4.3.1 无匀减速段

L = 0.36742346 , v s = 3 , v c = 3 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 40 , j e r k = 200 L=0.36742346, v_s=3, v_c=3, v_e=0, acc =123(任意) ,dec=40,jerk=200 L=0.36742346,vs=3,vc=3,ve=0,acc=123(任意),dec=40,jerk=200
在这里插入图片描述

4.3.2 有匀减速段

L = 0.24 , v s = 3 , v c = 3 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 30 , j e r k = 500 L=0.24, v_s=3, v_c=3, v_e=0, acc =123(任意) ,dec=30,jerk=500 L=0.24,vs=3,vc=3,ve=0,acc=123(任意),dec=30,jerk=500
在这里插入图片描述

4.4 只有加速段+匀速段

4.4.1 无匀加速段

L = 0.36742346 , v s = 0 , v c = 2 , v e = 2 , a c c = 40 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 200 L=0.36742346, v_s=0, v_c=2, v_e=2, acc =40 ,dec=123(任意),jerk=200 L=0.36742346,vs=0,vc=2,ve=2,acc=40,dec=123(任意),jerk=200
在这里插入图片描述

4.4.2 有匀加速段

L = 0.24 , v s = 0 , v c = 3 , v e = 3 , a c c = 30 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 1000 L=0.24, v_s=0, v_c=3, v_e=3, acc =30 ,dec=123(任意),jerk=1000 L=0.24,vs=0,vc=3,ve=3,acc=30,dec=123(任意),jerk=1000
在这里插入图片描述

4.5 只有匀速段+减速段

4.5.1 无匀减速段

L = 0.36742346 , v s = 2 , v c = 2 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 40 , j e r k = 200 L=0.36742346, v_s=2, v_c=2, v_e=0, acc =123(任意) ,dec=40,jerk=200 L=0.36742346,vs=2,vc=2,ve=0,acc=123(任意),dec=40,jerk=200
在这里插入图片描述

4.5.2 有匀减速段

L = 0.24 , v s = 3 , v c = 3 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 30 , j e r k = 1000 L=0.24, v_s=3, v_c=3, v_e=0, acc =123(任意) ,dec=30,jerk=1000 L=0.24,vs=3,vc=3,ve=0,acc=123(任意),dec=30,jerk=1000
在这里插入图片描述

4.6 只有加速段+减速段

4.6.1 无匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 1 , v c = 6 , v e = 2 , a c c = 60 , d e c = 80 , j e r k = 500 L=1, v_s=1, v_c=6, v_e=2, acc =60 ,dec=80,jerk=500 L=1,vs=1,vc=6,ve=2,acc=60,dec=80,jerk=500
在这里插入图片描述

4.6.2 有匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 1 , v c = 6 , v e = 2 , a c c = 50 , d e c = 80 , j e r k = 800 L=1, v_s=1, v_c=6, v_e=2, acc =50 ,dec=80,jerk=800 L=1,vs=1,vc=6,ve=2,acc=50,dec=80,jerk=800
在这里插入图片描述

4.6.3 无匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 6 , v e = 1 , a c c = 80 , d e c = 60 , j e r k = 800 L=1, v_s=2, v_c=6, v_e=1, acc =80 ,dec=60,jerk=800 L=1,vs=2,vc=6,ve=1,acc=80,dec=60,jerk=800
在这里插入图片描述

4.6.4有匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 6 , v e = 1 , a c c = 40 , d e c = 50 , j e r k = 800 L=1, v_s=2, v_c=6, v_e=1, acc =40 ,dec=50,jerk=800 L=1,vs=2,vc=6,ve=1,acc=40,dec=50,jerk=800
在这里插入图片描述

4.7 加速段+匀速段+减速段

4.7.1 无匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 4 , v e = 1 , a c c = 40 , d e c = 50 , j e r k = 400 L=1, v_s=2, v_c=4, v_e=1, acc =40 ,dec=50,jerk=400 L=1,vs=2,vc=4,ve=1,acc=40,dec=50,jerk=400
在这里插入图片描述

4.7.2 有匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 4 , v e = 1 , a c c = 20 , d e c = 40 , j e r k = 400 L=1, v_s=2, v_c=4, v_e=1, acc =20 ,dec=40,jerk=400 L=1,vs=2,vc=4,ve=1,acc=20,dec=40,jerk=400
在这里插入图片描述

4.7.3 无匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 4 , v e = 1 , a c c = 40 , d e c = 30 , j e r k = 400 L=1, v_s=2, v_c=4, v_e=1, acc =40 ,dec=30,jerk=400 L=1,vs=2,vc=4,ve=1,acc=40,dec=30,jerk=400
在这里插入图片描述

4.7.4有匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 4 , v e = 1 , a c c = 30 , d e c = 40 , j e r k = 800 L=1, v_s=2, v_c=4, v_e=1, acc =30 ,dec=40,jerk=800 L=1,vs=2,vc=4,ve=1,acc=30,dec=40,jerk=800
在这里插入图片描述

5、7段修正S型速度规划

(1) 位置平滑，速度平滑，加速度连续但不够平滑，二次加速度跳变;
(2) 速度、加速度、二次加速度可控，更高阶不可控；
(3) 规划时间较短;
(4) 算法稍复杂、计算量稍大。

5.1 只有加速段

5.1.1 无匀加速段

L = 0.496729413289805 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 200 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 5000 L=0.496729413289805, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =200 ,dec=123(任意),jerk=5000 L=0.496729413289805,vs=0,vc=10,ve=10,acc=200,dec=123(任意),jerk=5000
在这里插入图片描述

5.1.2 有匀加速段

L = 0.614159265358979 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 100 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 5000 L=0.614159265358979, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =100 ,dec=123(任意),jerk=5000 L=0.614159265358979,vs=0,vc=10,ve=10,acc=100,dec=123(任意),jerk=5000
在这里插入图片描述

5.2 只有匀速段

5.3 只有减速段

5.3.1 无匀减速段

L = 0.496729413289805 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 200 , j e r k = 5000 L=0.496729413289805, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意),dec=200,jerk=5000 L=0.496729413289805,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=200,jerk=5000
在这里插入图片描述

5.3.2 有匀减速段

L = 0.614159265358979 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 100 , j e r k = 5000 L=0.614159265358979, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意) ,dec=100,jerk=5000 L=0.614159265358979,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=100,jerk=5000
在这里插入图片描述

5.4 只有加速段+匀速段

5.4.1 无匀加速段

L = 0.61415926 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 300 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 5000 L=0.61415926, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =300 ,dec=123(任意),jerk=5000 L=0.61415926,vs=0,vc=10,ve=10,acc=300,dec=123(任意),jerk=5000
在这里插入图片描述

5.4.2 有匀加速段

L = 0.61415926 , v s = 0 , v c = 10 , v e = 10 , a c c = 150 , d e c = 123 ( 任意 ) , j e r k = 8000 L=0.61415926, v_s=0, v_c=10, v_e=10, acc =150 ,dec=123(任意),jerk=8000 L=0.61415926,vs=0,vc=10,ve=10,acc=150,dec=123(任意),jerk=8000
在这里插入图片描述

5.5 只有匀速段+减速段

5.5.1 无匀减速段

L = 0.61415926 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 300 , j e r k = 5000 L=0.61415926, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意) ,dec=300,jerk=5000 L=0.61415926,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=300,jerk=5000
在这里插入图片描述

5.5.2 有匀减速段

L = 0.61415926 , v s = 10 , v c = 10 , v e = 0 , a c c = 123 ( 任意 ) , d e c = 150 , j e r k = 8000 L=0.61415926, v_s=10, v_c=10, v_e=0, acc =123(任意) ,dec=150,jerk=8000 L=0.61415926,vs=10,vc=10,ve=0,acc=123(任意),dec=150,jerk=8000
在这里插入图片描述

5.6 只有加速段+减速段

5.6.1 无匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 1 , v c = 6 , v e = 2 , a c c = 60 , d e c = 80 , j e r k = 500 L=1, v_s=1, v_c=6, v_e=2, acc =60 ,dec=80,jerk=500 L=1,vs=1,vc=6,ve=2,acc=60,dec=80,jerk=500
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5.6.2 有匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 1 , v c = 6 , v e = 2 , a c c = 40 , d e c = 80 , j e r k = 1200 L=1, v_s=1, v_c=6, v_e=2, acc =40 ,dec=80,jerk=1200 L=1,vs=1,vc=6,ve=2,acc=40,dec=80,jerk=1200
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5.6.3 无匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 6 , v e = 1 , a c c = 80 , d e c = 40 , j e r k = 1200 L=1, v_s=2, v_c=6, v_e=1, acc =80 ,dec=40,jerk=1200 L=1,vs=2,vc=6,ve=1,acc=80,dec=40,jerk=1200
在这里插入图片描述

5.6.4有匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 6 , v e = 1 , a c c = 40 , d e c = 30 , j e r k = 1200 L=1, v_s=2, v_c=6, v_e=1, acc =40 ,dec=30,jerk=1200 L=1,vs=2,vc=6,ve=1,acc=40,dec=30,jerk=1200
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5.7 加速段+匀速段+减速段

5.7.1 无匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 3 , v e = 1 , a c c = 40 , d e c = 50 , j e r k = 400 L=1, v_s=2, v_c=3, v_e=1, acc =40 ,dec=50,jerk=400 L=1,vs=2,vc=3,ve=1,acc=40,dec=50,jerk=400
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5.7.2 有匀加速段、无匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 3 , v e = 1 , a c c = 20 , d e c = 40 , j e r k = 1000 L=1, v_s=2, v_c=3, v_e=1, acc =20 ,dec=40,jerk=1000 L=1,vs=2,vc=3,ve=1,acc=20,dec=40,jerk=1000
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5.7.3 无匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 3 , v e = 1 , a c c = 40 , d e c = 20 , j e r k = 1000 L=1, v_s=2, v_c=3, v_e=1, acc =40 ,dec=20,jerk=1000 L=1,vs=2,vc=3,ve=1,acc=40,dec=20,jerk=1000
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5.7.4有匀加速段、有匀减速段

L = 1 , v s = 2 , v c = 4 , v e = 1 , a c c = 30 , d e c = 40 , j e r k = 3000 L=1, v_s=2, v_c=4, v_e=1, acc =30 ,dec=40,jerk=3000 L=1,vs=2,vc=4,ve=1,acc=30,dec=40,jerk=3000
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6、15段S型速度规划

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(1) 位置平滑，速度平滑，加速度平滑，二次加速度连续但不平滑，三次加速度跳变;
(2) 速度、加速度、二次加速度、三次加速度可控，四次加速度不可控；
(3) 规划时间稍长;
(4) 算法较复杂、计算量较大。

7、31段S型速度规划

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(1) 位置平滑，速度平滑，加速度平滑，二次加速度平滑，三次加速度连续但不平滑，四次加速度跳变;
(2) 位置的各阶导皆可控；
(3) 规划时间稍长;
(4) 算法较复杂、计算量较大。

总体来说：
连续性与平滑性：31段S型 > > > 多项式 ≈ \approx ≈ 15段S型 > > > 7段修正S型 > > > 余弦 > > > 7段S型 > > > 梯形；
可控性：31段S型 > > > 15段S型 > > > 7段修正S型 = = = 7段S型 = = = 多项式 > > > 余弦 = = = 梯形；
规划总时间：多项式 > > > 余弦 > > > 31段S型 > > > 15段S型 > > > 7段修正S型 > > > 7段S型 > > > 梯形；
算法计算量：31段S型 > > > 15段S型 > > > 7段修正S型 > > > 7段S型 > > > 多项式 ≈ \approx ≈ 余弦 > > > 梯形。
根据以上的对比，7种速度规划算法大致可分为低中高端三档。
低档：梯形、余弦(普通学者，自身“阶数”较低，专业技能浮于表面，自律能力较差)
中档：多项式、7段S型、7段修正S型(专家，自身“阶数”较高，专业技能深入，需要深入了解才能知道其学术造诣之深，自律能力强)
高档：15段S型、31段S型(大师，自身“阶数”高，专业技能出神入化，需要一定造诣的人深入洞悉才能领悟其所思所为之精妙，自律能力非常人所能及)

二、7种速度规划示例演示

笔者采用统一的框架实现了以上7种速度规划算法，所有核心算法均用c语言实现，不调用第三方算法库，采用QT实现图形用户界面。下载链接:robot_velocity_planning _V2.0.rar。下面是示例演示，取长度 L = 300 L=300 L=300，起始速度 v s = 100 v_s = 100 vs=100，结束速度 v e = 200 v_e = 200 ve=200，最大速度 v c = 500 v_c = 500 vc=500，加速度 a c c = 2000 acc = 2000 acc=2000，减速度 d e c = 3000 dec = 3000 dec=3000，二次加速度 j e r k = 50000 jerk = 50000 jerk=50000，三次加速度 s n a p = 3000000 snap = 3000000 snap=3000000，四次加速度 c r a c k l e = 500000000 crackle = 500000000 crackle=500000000。
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