Carsim和simulink联合仿真轮胎力估计 基于滑模观测器SMO估计轮胎的纵向力和侧向力

Carsim和simulink联合仿真轮胎力估计
基于滑模观测器SMO估计轮胎的纵向力和侧向力
模型估计的精度很高，测试的工况为双移线工况
基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的缺点，同时不需要轮胎的侧偏刚度作为已知参数等。

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一、引言 车辆控制系统中如何准确估算轮胎力是一个重要的问题。在传统的稳态轮胎模型中，需要使用一些先验知识来建模以及预测轮胎力。但是，这种方法不能准确地估计复杂工况下的车辆行驶状态，因为实际情况中，轮胎不仅受到侧向力的作用，还受到其他因素的影响，如摩擦，路面情况等。因此，我们需要一种更加准确的方法来估计轮胎力，以便更好地控制车辆。

本文基于Carsim和Simulink联合进行仿真，使用滑模观测器（SMO）来估计轮胎的纵向力和侧向力。该方法在双移线工况下进行测试，获得了非常精确的结果。相对于传统的稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有更高的精度，并且不需要轮胎模型和已知参数如轮胎的侧偏刚度等，具有更好的鲁棒性和适应性。

二、方法

1. 车辆模型建立
   在此模拟中，我们使用了一种车辆模型来模拟车辆的运动状态。该模型基于Carsim软件，并通过Simulink进行控制。使用此模型能够更好