77、新型双向磁流变执行器：配置、优化设计与实验验证

新型双向磁流变执行器：配置、优化设计与实验验证

1. 引言

触觉设备近年来受到了众多研究人员的关注，其应用广泛，涵盖医疗、航空航天、军事和虚拟现实设备等多个工程领域。与此同时，智能材料及其应用的研究也日益受到重视。磁流变液（MRF）作为一种智能材料，其流变特性取决于激励磁通量，具有响应速度快、可控性高和功耗低等优点，因此在阻尼器、制动器和离合器等工程领域有着广泛的应用。

双向磁流变执行器（BMRA）是MRF的一个有趣应用。最初由P B Nguyen提出的BMRA，其输出扭矩可根据激励方案在正负之间变化，但该配置在需要更高扭矩时存在磁通量瓶颈问题。随后，Q H Nguyen等人提出了一种新的BMRA配置，将线圈放置在外壳两侧，解决了磁通量瓶颈问题，但质量负担仍然是一个有待解决的问题。

本文的主要贡献在于开发一种用于触觉系统的新型BMRA配置，该配置消除了P B Nguyen配置中的磁通量瓶颈问题，并且比Q H Nguyen提出的BMRA质量更轻。采用平衡复合运动优化算法（BCMO）对该配置进行优化，以实现双向诱导扭矩大于5 Nm的目标。然后制造原型并进行测试，以评估其性能。

2. 配置

• 结构组成 ：该BMRA的配置中，外壳与轴2相连，盘1与轴1相连，两个输入轴以相同的角速度反向旋转。线圈位于与输出轴相连的盘2的两侧。由于结构不对称，激活每个线圈时两侧的磁通量分布不同。外壳由非磁性和磁性部分组成。
• 工作原理 ：当线圈1被激励时，盘1和盘2之间的MRF瞬间变成类似固体的状态，从而产生可控扭矩，使输出轴沿轴1的方向旋转。当线圈2被触