温度2_pid温控

trentczp

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分类专栏： audio dsp 文章标签： matlab

于 2019-12-10 17:09:14 首次发布

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notes

积分：需要对积分值限幅，防止积分饱和。
u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) + …+ e(t)] + kd * [e(t) - e(t-1)]

资料

1 PID算法大总结(经整理)

各种控制规律的控制特点

p：单独使用p，容易产生余差，适合系统滞后小、控制精度要求低、负荷变换不大的场景。
pi：可消除余差，适合系统滞后小、不允许有余差、负荷变换不大的场景。
pd：微分有超前作用。若P过大，在超调前，微分将提前减小调整量，减少超调的出现。
适合滞后较大的系统。
对纯滞后较大的系统无能为力，对于输入信号含噪声的情况，也容易引起不稳定和振荡。
pid：i消除余差，d增加稳定性，适合系统滞后较大、控制精度要求高的场景。

时间滞后的概念：
+ a. 容量滞后
1 测量滞后：例如对电压电流的幅度测量，需要存一段时间的信号后才可计算出一个幅值。以及测试温度、压力等响应较慢的情形。
2 传送滞后：传感器、执行设备的控制滞后
+ b. 纯滞后
物料的传输引起。

其他控制方案
串级控制、前馈控制、大滞后控制等

温度采样周期的选取

1 PID控制通俗解释与PID参数的整定方法–以温控系统为例

5．采样周期
PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。采样周期越小，采样值越能反映模拟量的变化情况。但是太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，将使PID控制器输出的微分部分接近为零，所以也不宜将采样周期取得过小。
应保证在被控量迅速变化时（例如启动过程中的上升阶段），能有足够多的采样点数，不致因为采样点数过少而丢失被采集的模拟量中的重要信息。

2温度PID的整定过程

根据图1-4，我们可以看出来，整个加热过程基本是呈线性的，也就是说，加热机构的加热速度是比较均匀的，而且加热速度比较的慢。30分钟，温度从35度到了95度，平均每分钟温度升高2度，每30秒变化1度。按照我之前论文中的说法，如果将我们目标控制温度误差0.5度叫做一个“最小单位”，那么变化一个“最小单位”所需要的时间是15秒，我们可以叫这个时间为“最小单位时间”。那么，在PID中，采样时间一定要小于这个“最小单位时间”，否则，可能出现温度超标，却还没有检测到的现象；当然，采样时间也不能远远小于这个时间，否则可能出现系统振荡。综上所述，我们将采样时间定在5秒钟。

对于实际温控，10ms间隔较短，可能是引起震荡的原因之一。

3. 一种简单易行的温控器PID调试方法

温度采样

采样周期是一个很重要的参数，其确定取决于烘箱的固有响应特性参数（比如纯滞后时间θ以及响应时间常数τ）一般值在4–20秒之间（我取了5秒）

PID参数设定方法–Ziegler-Nichols 方法

首先定义一个临界的P增益，我们叫它Kc。用下面的方法找到它：

设置 I 和 D 为0；
P值增加直到系统以一个稳定的速率振荡，这就是Kc。一旦Kc被定义，那么必须测量振荡的周期(s)。根据周期Pc，可以用下表计算P、I、D参数的数值。

具体的控制量的计算

+ 注意，kp* e与kd* de的符号是相反的。当kp取值过大时，在趋向稳定的过程中，de为负值，kd* de用来减小kp * e的值，故总是会与kp* e的符号相反。
上图中超温时error是负值，所以kperror为负，则-kd de为正值。

对与ki相乘的变量sum(err)要限幅度，对输出的控制量也要限幅度。

针对大滞后特性的系统的控制

1. 微分先行温控项目PID心得

控制算法的选择，各种各样的 PID 算法都式一遍， 发现微分先行最适合大滞后的系统。后期想研究下自整定。就完善了
如果提高控制周期采用率将又过低，应对复杂变动骚扰能力又不强。是个矛盾体啊。当然设备是大滞后系统，太快也没意义，单我觉得想要不牺牲精度和响应性能
控制周期不能太短，短了功率调节精度会下降

此文温控的环境和我所遇到的接近，有大滞后，采样率同样需要斟酌。
尝试所谓的微分先行。
但是微分先行有缺点：响应速度慢，控制精度低。