温度PID控制

介绍

采用PID控制方法，我先采用位置式输出方式，公式原型：u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) +
…+ e(t)] + kd * [e(t) -
e(t-1)]，这里先做基本的PID算法，达到控制目标后再来优化算法提高恒温精度，考虑到实验温度过高实验时间会过长，所以我先定目标控制温度为110度，等控制好了再看其他温度会达到多少精度，为了提高加热速度提前20度开始PID控温

下面是调节参数的过程及数据：
参照网上一些方法，先确定Kp，即令Ki，Kd=0，只用比例调节，得到一个稳定的越接近控制目标的震荡参数，然后根据这个Kp和震荡周期来计算Ti，Td
接下来根据下面典型参数计算表：
Ziegler-Nichols参数

控制器 Kp Ti Td
P 0.50Kc / /
PD 0.65Kc / 0.12Pc
PI 0.45Kc 0.85Pc /
PID 0.65Kc 0.5Pc 0.12Pc

我先做PD实验： 根据临界增益KC=9.2
震荡周期Pc=225秒，计算出Kp=5.98，Td=27秒，公式Kd=Kp*(Td/T)=5.9827/5=32.392
Ki = Kp(T/Ti)

##PID参数整定流程
第3次：Kp=8。5，这次的测试时间比较长，因为比较接近稳定震荡了，图片如下：

现在整理了一下Kp=9和Kp=9.3的震荡周期，图片分析如下

从数据看震荡周期基本都是48~43个点，每个点是5秒，所以震荡周期为225秒

typedef struct pid_t
{
		float uk_delta;
		float et_last;
		float et_sum;
		float et_before;          //此次的误差
		float et_now;             //上次的误差
		float kp;
		float ki;
		float kd;
}tempctrl_pid;

void GetPlate(int16_t HumiSet)//功率控制，设置模式中根据设置温度调整功率
{	
	float temptarget = 0;
	static uint32_t heaterctrl_cnt = 0;                    //存储时间
		
	if(healparam.healtime < 2500)                          //更新一次
	{
		heaterctrl_cnt = healparam.healtime;
		return;
	}	
	if(healparam.healtime - heaterctrl_cnt < 3000)               //3秒控一次
		return;
	heaterctrl_cnt = healparam.healtime;
	
	heaterctrl_pid.kp= 91;     
	heaterctrl_pid.kd = 207.5;

	temptarget = 30 + HumiSet;

	heaterctrl_pid.et_now = (temptarget - f_rhparam.AirwayTemp);
	
	if(heaterctrl_pid.et_now < 2.0)	      
	{
		heaterctrl_pid.ki = 4.8;
		heaterctrl_pid.et_sum += heaterctrl_pid.et_now;
	}
	else
	{
		heaterctrl_pid.ki = 0;
	}

	Percentage = heaterctrl_pid.kp*heaterctrl_pid.et_now + heaterctrl_pid.ki*heaterctrl_pid.et_sum + heaterctrl_pid.kd*(heaterctrl_pid.et_now - heaterctrl_pid.et_last);
	
	heaterctrl_pid.et_last = heaterctrl_pid.et_now;
	
	//printf("temp:%.1f et_now: %.1f per: %d\r\n", f_rhparam.AirwayTemp, heaterctrl_pid.et_now, Percentage_WR);
	
	if(Percentage > 100)
		Percentage = 100;
	else if(Percentage < 0)
		Percentage = 0;

注：借鉴某位大佬的调节过程参考链接**https://www.amobbs.com/thread-936512-1-1.html**