双目匹配过程记录

最新推荐文章于 2024-07-21 11:18:26 发布

troll__zhao

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分类专栏：计算机视觉文章标签：立体匹配视觉检测双目视觉 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/troll__zhao/article/details/76851188

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本文详述了双目匹配的过程，包括双目相机的标定、矫正和匹配步骤。首先使用Matlab的Stereo Camera Calibration工具进行标定，接着将参数导入OpenCV进行相机矫正。最后，通过OpenCV的SGBM算法实现立体匹配。

摘要由CSDN通过智能技术生成

此文章参考如下博客：
http://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/52506691
感谢子非鱼大大提供的宝贵的理论知识和代码。

双目匹配的过程无非是包括双目相机的标定、矫正以及最后得出视差图这么几个步骤。具体的理论知识可以参考上文的博客地址中的讲述或者自行搜索。

1. 双目相机的标定

双目相机的标定我使用的是Matlab的APP，Matlab自带Stereo Camera Calibration工具，位置如下截图

Matlab工具箱截图
点击下拉按钮，在图像处理和计算机视觉中找到Stereo Camera Calibration模块并打开它，点击Add images按钮，分别把左右相机拍摄的图片传入Matlab中，其中的Size of checkerboard square的大小是标定板的方格的长度，单位是mm。

标定截图

之后Matlab就会自动识别角点，点击上方菜单栏的Calibrate就会自动计算相关的参数，点击Export Camera Parameters之后就会把相关的参数Matlab的工作区，在这里就可以查看相关的参数了。

参数截图(1)
红色方框圈起来的是左右相机的各种参数，点进去之后可以看到相机的内参数以及畸变参数等等，红色箭头指向的是旋转矩阵，蓝色箭头指向的是平移矩阵。
至此标定部分全部完成，具体的参数可以直接在Matlab的工作区中查看即可。

2. 双目相机的矫正

在步骤1中，我们通过标定得到了相机的各种参数，现在把它传入OpenCV。代码如下

Mat cameraMatrixL = (Mat_<double>(3, 3) << 1.289608025726931e+03, 0, 6.437248258682027e+02,
    0, 1.290358173802592e+03, 5.321046969048958e+02,
    0, 0, 1);
Mat distCoeffL