ROS开发
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茶色少年
移动机器人算法工程师\规划决策\点云处理\图像处理\算法架构
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ROS下的CMakeList.txt编写
对ROS官网中CMakeLists.txt的内容进行了简单的翻译。翻译 2017-07-06 19:50:57 · 5856 阅读 · 0 评论 -
ROS Navigation Stack之概要介绍
Navigation Stack概述 一句话概述的话,这个stack的作用就是根据外部传感器的信息来驱动机器人完成导航.至于具体是如何实现的,我以后将对每一个包都会进行介绍和分析(欢迎关注),下面先看看这个框架中每个功能包的介绍.各功能包介绍amcl:amcl的作用是根据机器人自身的里程数值以及地图特征,利用粒子滤波修正机器人在已知的地图内的位置base_local_plan...原创 2018-03-07 19:28:58 · 1937 阅读 · 0 评论 -
ROS Navigation Stack之dwa_local_planner源码分析
DWA和base_local_planner的关系在base_local_planner包中有两个文件叫trajectory_planner.cpp 以及对应的ros实现,其和DWA是同一层的。 由于nav_core提供了统一的接口,因此我们可以先看看统一的接口有哪些,那我们便知道每一个算法里比较重要的函数有哪些。nav_core包里的base_local_planner.h文件...原创 2017-10-06 16:07:47 · 5099 阅读 · 2 评论 -
ROS Navigation Stack之costmap_2d源码分析
草稿原创 2019-01-24 21:43:49 · 2616 阅读 · 5 评论 -
基于ROS的移动机器人开发笔记——概述、目录
序(Prefix)本人已从事激光无轨导航的移动机器人算法模块开发工作一年有余,对移动机器人感知、定位、路径规划、运动控制都略有涉猎。是时候构建一番自己关于移动机器人的知识体系了。我主要会从上述四个模块进行构建,并会补充一些工程应用开发中遇到的坑和如何解决的。目录(Content)感知主要传感器基于二维点云的特征识别基于三维点云的特征识别基于图像的特征识别、目标检测定位主要定位算法...原创 2019-06-23 22:26:02 · 1863 阅读 · 1 评论