基于ROS的移动机器人开发笔记——概述、目录

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序(Prefix)

本人已从事激光无轨导航的移动机器人算法模块开发工作一年有余,对移动机器人感知、定位、路径规划、运动控制都略有涉猎。是时候构建一番自己关于移动机器人的知识体系了。我主要会从上述四个模块进行构建,并会补充一些工程应用开发中遇到的坑和如何解决的。

目录(Content)

感知

主要传感器

RGB摄像头

深度摄像头

二维激光雷达

三维激光雷达

毫米波雷达

基于二维点云的特征识别

基于三维点云的特征识别

基于图像的特征识别、目标检测

定位

主要定位算法

自主定位

人工信标定位

SLAM

路径规划

全局路径规划

启发式搜索

采样式搜索

图优化搜索

局部速度规划

采样法

数值计算法

运动控制

开源框架

ROS

MRPT

仿真

多机器人调度系统

工程开发

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序言 第1章 引言 1.1 引言 1.2 本书综述 第2章 运动 2.1 引言 2.1.1 运动关键问题 2.2 腿式移动机器人 2.2.1 腿构造与稳定性 2.2.2 腿式机器人运动例子 2.3 轮式移动机器人 2.3.1 轮子运动:设计空间 2.3.2 轮子运动:实例研究 第3章 移动机器人运动学 3.1 引言 3.2 运动学模型和约束 3.2.1 表示机器人位置 3.2.2 前向运动学模型 3.2.3 轮子运动学约束 3.2.4 机器人运动学约束 3.2.5 举例:机器人运动学模型和约束 3.3 移动机器人机动性 3.3.1 活动性程度 3.3.2 可操纵度 3.3.3 机器人机动性 3.4 移动机器人工作空间 3.4.1 自由度 3.4.2 完整机器人 3.4.3 路径和轨迹考虑 3.5 基本运动学之外 3.6 运动控制 3.6.1 开环控制 3.6.2 反馈控制 第4章 感知 4.1 移动机器人传感器 4.1.1 传感器分类 4.1.2 表征传感器特性指标 4.1.3 轮子/电机传感器 4.1.4 导向传感器 4.1.5 基于地面信标 4.1.6 有源测距 4.1.7 运动/速度传感器 4.1.8 基于视觉传感器 4.2 表示不确定性 4.2.1 统计表示 4.2.2 误差传播:对不确定测量进行组合 4.3 特征提取 4.3.1 基于距离数据特征提取(激光超声和基于视觉测距) 4.3.2 基于可视表象特征提取 第5章 移动机器人定位 5.1 引言 5.2 定位挑战:噪声和混叠 5.2.1 传感器噪声 5.2.2 传感器混叠 5.2.3 执行器噪声 5.2.4 里程表位置估计误差模型 5.3 定位或不定位:基于定位导航与编程求解对比 5.4 信任度表示 5.4.1 单假设信任度 5.4.2 多假设信任度 5.5 地图表示方法 5.5.1 连续表示方法 5.5.2 分解策略 5.5.3 发展水平:地图表示方法最新挑战 5.6 基于概率地图定位 5.6.1 引言 5.6.2 马尔可夫定位 5.6.3 卡尔曼滤波器定位 5.7 定位系统其他例子 5.7.1 基于路标导航 5.7.2 全局唯一定位 5.7.3 定位信标系统 5.7.4 基于路由定位 5.8 自主地图构建 5.8.1 随机构图技术 5.8.2 其他构图技术 第6章 规划与导航 6.1 引言 6.2 导航能力:规划和反应 6.2.1 路径规划 6.2.2 避障 6.3 导航体系结构 6.3.1 代码重用与共享模块性 6.3.2 控制定位 6.3.3 分解技术 6.3.4 实例研究:分层机器人结构 参考文献
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