基于ROS的移动机器人开发笔记——概述、目录

序（Prefix）

本人已从事激光无轨导航的移动机器人算法模块开发工作一年有余，对移动机器人感知、定位、路径规划、运动控制都略有涉猎。是时候构建一番自己关于移动机器人的知识体系了。我主要会从上述四个模块进行构建，并会补充一些工程应用开发中遇到的坑和如何解决的。

目录（Content）

感知

主要传感器

RGB摄像头

深度摄像头

二维激光雷达

三维激光雷达

毫米波雷达

基于二维点云的特征识别

基于三维点云的特征识别

基于图像的特征识别、目标检测

定位

主要定位算法

自主定位

人工信标定位

SLAM

路径规划

全局路径规划

启发式搜索

采样式搜索

图优化搜索

局部速度规划

采样法

数值计算法

运动控制

开源框架

ROS

MRPT

仿真

多机器人调度系统

工程开发