ROS Navigation Stack之dwa_local_planner源码分析

DWA和base_local_planner的关系

在base_local_planner包中有两个文件叫trajectory_planner.cpp 以及对应的ros实现，其和DWA是同一层的。
由于nav_core提供了统一的接口，因此我们可以先看看统一的接口有哪些，那我们便知道每一个算法里比较重要的函数有哪些。

nav_core包里的base_local_planner.h文件

//最为关键的地方，计算机器人下一刻的速度
virtual bool computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel) = 0;
//判断是否到达目标点
virtual bool isGoalReached() = 0;
//加载全局路径
virtual bool setPlan(const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0;
//初始化
virtual void initialize(std::string name, tf::TransformListener* tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) = 0;

下面我们就先看看base_local_planner的computeVelocityCommands的主要实现框架

bool TrajectoryPlannerROS::computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel)
{
    //检查初始化、检查是否已经到达目标点...略