IMU和GPS ekf融合定位 从matlab到c++代码实现

IMU和GPS  ekf融合定位 从matlab到c++代码实现
基于位姿状态方程，松耦合
文档原创且详细
这段代码是一个数据融合程序，主要用于将GPS和IMU（惯性测量单元）数据进行融合，以估计车辆的位置和姿态。下面我将对代码进行详细的解释和分析。

首先，代码使用了MATLAB的一些函数和工具箱来进行数据处理和仿真。代码中的`clear`函数用于清除MATLAB的工作空间。

接下来，代码定义了一些变量和参数，如`imuFs`和`gpsFs`分别表示IMU和GPS的数据采样频率，`imuSamplesPerGPS`表示每个GPS数据点对应的IMU数据点数量。然后，代码加载了一个名为`trajData0.mat`的数据文件，其中包含了车辆的轨迹数据。

接下来，代码创建了一个名为`gndFusion`的数据融合对象，使用了`insfilterNonholonomic`函数进行初始化。该对象用于融合IMU和GPS数据，并估计车辆的位置和姿态。通过设置不同的参数，可以调整融合算法的性能和精度。

然后，代码初始化了融合对象的状态和噪声参数。状态包括姿态、速度和位置等信息，噪声参数用于模拟传感器的测量误差。此外，代码还定义了一些其他变量，如`Rpos`表示GPS水平位置的精度，`estPositions`用于保存估计的位置数据。

接下来，代码使用一个循环来处理IMU和GPS数据。循环中的每个迭代都包括以下步骤：

1. 预测：根据当前的IMU数据，使用`predict`函数对状态进行预测，得到车辆的姿态和位置估计。