IMU与GPS传感器ESKF融合定位

最新推荐文章于 2024-07-08 11:19:14 发布

纷繁中淡定

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分类专栏：手写VIO 文章标签： slam

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本文详细介绍了IMU与GPS传感器通过Extended State Kalman Filter（ESKF）进行融合定位的实现过程。首先，概述了代码的整体框架，包括主要的数据订阅和发布。接着，重点讲解了LocalizationWrapper构造函数的作用以及滤波算法如何进行预测。此外，还阐述了如何利用GPS位置数据更新系统状态。最后，对结果进行了评价，并引用了相关研究文献。

摘要由CSDN通过智能技术生成

IMU与GPS传感器ESKF融合定位

文章目录

IMU与GPS传感器ESKF融合定位

分别在两个终端下运行命令：

rosbag play utbm_robocar_dataset_20180502_noimage1.bag
roslaunch imu_gps_localization imu_gps_localization.launch

1、代码整体框架说明

代码具体结构框架如下图所示：
在这里插入图片描述

cpp文件	文件具体实现作用	备注
localization_node.cpp	主函数文件，实现初始化ros，初始化LocalizationWrapper类
localization_wrapper.h	LocalizationWrapper类定义，主要声明构造函数、析构函数以及imu回调函数、gps回调函数、打印状态、打印gps数据，把状态格式数据转换成ros话题机制
localization_wrapper.cpp	构造函数中主要是加载参数，保存数据到文件夹下，订阅imu和gps的话题然后发布融合后的轨迹；析构函数主要是释放空间；imu回调函数主要是读取imu数据，然后对数据进行处理，转变状态发布成ros话题，打印状态；gps回调函数主要是实现读取数据，然后进行处理，最后打印。
imu_gps_localizer.cpp	ProcessImuData()函数初始化imu数据，对imu数据进行预测，从ENU坐标系转换到GPS坐标系，发布融合后的状态；ProcessGpsPositionData()函数主要实现初始化数据以及位置的更新。
imu_gps_localizer.h	ImuGpsLocalizer类构造函数，声明ProcessImuData()函数，声明ProcessGpsPositionData()函数
initializer.h	初始化类，主要是构造函数，添加imu数据，添加gps数据，计算imu数据到gps数据的旋转矩阵这里参考的是openvins
imu_processor.cpp	滤波融合的预测部分Predict()函数具体实现
imu_processor.h	ImuProcessor类主要是滤波融合的预测部分Predict()函数声明
gps_processor.h	GpsProcessor类通过GPS位置更新系统的状态UpdateStateByGpsPosition()以及计算残差以及雅可比矩阵和把得到的误差更新状态
base_type.h	主要是imu数据、GPS数据以及系统状态的数据结构
utils.h	主要包括弧度和角度之间的相互转换、ENU坐标系与LLA坐标系的转换以及得到反对称矩阵