三维组合导航算法的深入分析与实现 三维的组合导航 ins和卫星的组合导航算法，基于卡尔曼滤波和eskf滤波

三维的组合导航。
ins和卫星的组合导航算法，基于卡尔曼滤波和eskf滤波的都有。
MATLAB源码，有kf和eskf的对比，也有单独的误差，或者输入滤波之后的位移速度等导航参数。
这段程序主要是一个卡尔曼滤波器，用于估计运动物体的位置和速度。它涉及到数据的读取、处理和滤波过程。

首先，程序通过`importdata`函数读取名为`ceshi.txt`的数据文件，并将数据存储在变量`data`中。

接下来，程序从`data`中提取出所需的数据，并将其存储在不同的变量中，如`gvx`、`gvy`、`gvz`等。这些变量代表了运动物体的速度和位置信息。

然后，程序对数据进行处理，计算出一些相关的量，如位移量和时间和。这些处理包括对速度和加速度进行积分，计算位移和时间和。

接下来，程序初始化一些变量，并创建一些空矩阵用于存储测量值和协方差矩阵。

然后，程序进入一个循环，从第二个数据点开始，计算一系列的矩阵和向量，包括转移矩阵、过程噪声协方差、观测矩阵等。然后，程序使用离散卡尔曼滤波公式对状态进行更新和校正，得到估计的位置和速度。

在循环的过程中，程序还计算了卡尔曼滤波器的误差，并将结果存储在一些变量中。

最后，程序绘制了一些图形来展示卡尔曼滤波器的结果，包括估计的位置和速度与测量值的比较，以及误差的分析。

此外，程序还定义了一个名为`kalman`的子函数，用于实现卡尔曼滤波的具体计算过程。该函数接受时间、加速度和GPS测量值作为输入，并返回估计的速度和位置。