图像的几何变换——拉伸、收缩、扭曲、旋转
1.定义仿射变换的2x3旋转矩阵(参考网络),在程序中用Mat类来定义 ,理解细节可以参考。
2.在机器定位中可以利用伺服马达定位确认原mark点或图像特征点坐标(教示得到点位)
3.利用视觉的模板匹配或其他得到的新的伺服坐标。
4.利用仿射函数得到2x3旋转矩阵
5.利用此公式计算,计算出任意一个工作点的位置,驱动机器伺服到位。
此文章希望能帮助机器简单定位起来。
具体案例学习:
怎么样得到2x3旋转矩阵,这是关键所在。
1.第一步教示在mark 的坐标(mark1,和Mark2 二个点)
而Mark点主要对相机图像(像数和实际XY的比值比例),教示时把mark放在图像最中心。得到3个mark点教示坐标(A1,B1,C1)