本文介绍了如何使用EmguCV进行仿射变换实现机器视觉定位，涉及图像的几何变换如拉伸、收缩、扭曲和旋转。通过教示获取mark点坐标，利用模板匹配或特征点检测得到新的伺服坐标，计算2x3旋转矩阵，并应用仿射变换公式计算目标位置，从而驱动机器伺服到位。关键在于相机像素与实际尺寸的比例准确性。
图像的几何变换——拉伸、收缩、扭曲、旋转
1.定义仿射变换的2x3旋转矩阵（参考网络）,在程序中用Mat类来定义 ，理解细节可以参考。
2.在机器定位中可以利用伺服马达定位确认原mark点或图像特征点坐标（教示得到点位）
3.利用视觉的模板匹配或其他得到的新的伺服坐标。
4.利用仿射函数得到2x3旋转矩阵
5.利用此公式计算，计算出任意一个工作点的位置，驱动机器伺服到位。
此文章希望能帮助机器简单定位起来。
具体案例学习：
怎么样得到2x3旋转矩阵，这是关键所在。
1.第一步教示在mark 的坐标（mark1，和Mark2 二个点）
而Mark点主要对相机图像（像数和实际XY的比值比例），教示时把mark放在图像最中心。得到3个mark点教示坐标（A1,B1，C1）
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