EmguCV 仿射变换在机器视觉定位的应用

图像的几何变换——拉伸、收缩、扭曲、旋转

1.定义仿射变换的2x3旋转矩阵（参考网络）,在程序中用Mat类来定义 ，理解细节可以参考。

 

            

2.在机器定位中可以利用伺服马达定位确认原mark点或图像特征点坐标（教示得到点位）

3.利用视觉的模板匹配或其他得到的新的伺服坐标。

4.利用仿射函数得到2x3旋转矩阵

5.利用此公式计算，计算出任意一个工作点的位置，驱动机器伺服到位。

此文章希望能帮助机器简单定位起来。

具体案例学习：

怎么样得到2x3旋转矩阵，这是关键所在。

1.第一步教示在mark 的坐标（mark1，和Mark2 二个点）