ROS 2 研究
ROS 2 机器人操作系统各种翻译文章、技术资料、使用心得。
tuxinbang1989
嵌入式计算机控制系统开发者。
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ROS 2 index翻译(七)——用Colcon编译功能包(package)
这是一个用colcon如何创建和编译ROS工作区的简要教程。这是一个实用的教程,并非来替代核心文档。ROS 2 在Bouncy之前的发行版,使用的编译工具是ament_tools,这在ament教程中有阐述。1. 背景colcon是ROS编译工具catkin_make,catkin_make_isolated,catkin_tools和ament_tools的换代。有关colcon设计的更多信...翻译 2019-03-09 18:03:12 · 2120 阅读 · 0 评论 -
虚拟机运行Gazebo问题修复
转载自:http://blog.exbot.net/archives/3035在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题,主要是显卡和硬件加速的问题,近期在虚拟机上安装了Ubuntu14.04 ROS(Indigo) Gazebo进行了测试,并把问题总结如下:ROS Indigo的Gazebo是2.2.3 版本。对于完全集成的ROS系统,我们建议使用2.x版本的Gazebo。如果需要使用其他...转载 2019-03-03 05:35:45 · 4538 阅读 · 2 评论 -
Linux下的ROS2经常用到的shell命令(持续更新中)
1 Linux系统级shell命令1.1 Linux查询进程并结束进程查询进程: ps -ef |grep gazebops:将某个进程显示出来-A 显示所有程序。-e 此参数的效果和指定"A"参数相同。-f 显示UID,PPIP,C与S TIME栏位。grep命令是查找;中间的|是管道命令,是指ps命令与grep同时执行。这条命令的意思是显示有关gazebo有关的...原创 2019-03-02 16:25:37 · 1905 阅读 · 1 评论 -
ROS2安装及使用过程中遇到的问题
ROS2常规的安装流程在网上可以找到,正常安装基本没问题。但是,由于操作系统和后台运行程序的差异,还是会遇到一些问题。我把我在安装过程中遇到的问题记录如下:1.安装版本的选择ROS2有多个发行版(ros_distro),目前出来的有Crystal、Bouncy、Ardent。具体多少个,可去ROS2的网站上去查询。选择安装版本shell命令:$ export ROS_DISTRO...原创 2019-02-23 23:51:43 · 8777 阅读 · 0 评论 -
ROS2中涉及到的基本概念
从计算图(Graph)级的角度来看,ROS的本质就是一个基于网络的数据流动控制器。它的核心roscore其实就相当于一个服务器(Server),主导着数据的流动,每一个程序都相当于一个客户(Client),客户之间需要通信,如发送文字、图片、语音等。ROS2中涉及到的基本概念有:节点(Node)、话题(Topic)、消息(Message)、服务(Service)和发现(Discovery)。...原创 2019-02-24 13:27:22 · 794 阅读 · 0 评论 -
ROS 2 index翻译(六)——日志及其配置
1.概述目前支持的日志记录功能是:客户端库(rclcpp和rclpy)使用通用日志记录库来提供: 使用各种过滤器记录呼叫。 日志记录器的层次结构。 与自动使用节点名称和命名空间的节点关联的日志记录器。 控制台输出 文件输出和功能,类似于远程消费消息的rosout即将发布。 记录器级别的编程配置 支持默认记录器级别的启动时刻配置;运行时刻的配置文件和外部配置即将发布...翻译 2019-03-01 13:08:19 · 412 阅读 · 0 评论 -
ROS 2 index翻译(五)——关于ROS 2客户端库
1.概述客户端库(RCL,ROS Client Library)是允许用户执行其ROS代码的API。用户使用客户端库来访问ROS概念,如节点、主题、服务等。客户端库包含多种编程语言,因此用户可以使用最适合其应用程序的语言编写ROS代码。例如,您可能更喜欢在Python中编写可视化工具,因为它可以更快地进行原型设计迭代,而对于系统中与效率相关的部分,可以用C ++更好地实现节点。用不同客户端库编...翻译 2019-03-01 10:20:23 · 241 阅读 · 0 评论 -
ROS 2 index翻译(四)——关于ROS 2接口
1.背景ROS应用程序通常通过以下两种类型之一的接口进行通信:消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。这些描述使ROS工具可以轻松地为多种目标语言的接口类型自动生成源代码。在本文档中,我们将描述支持的类型以及如何创建自己的消息/服务文件。2.消息描述说明消息描述在ROS文件包中的"msg/"目录下的".msg"文件中定义。.msg文件由两部分组成:字段和常量。2.1字段每...翻译 2019-02-28 11:00:07 · 226 阅读 · 0 评论 -
ROS 2 index翻译(三)——关于服务质量设置
1、综述ROS 2提供种类丰富的服务质量(Quality of Service,QoS)策略,允许你调整节点间的通信。通过正确设置服务质量策略,在许多许多可能的状态下,ROS 2可以和TCP一样可靠,或者和UDP一样"尽力而为"。不像ROS 1那样主要仅支持TCP,ROS 2 得益于底层DDS传输的灵活性,在易损耗的无线网络环境下,“尽力而为”策略将更加适合,或者在实时计算系统中,需要正确的服务...翻译 2019-02-27 23:38:39 · 370 阅读 · 0 评论 -
ROS 2 index翻译(二)——ROS 2和不同的DDS/RTPS供应商
ROS 2是建立在DDS/RTPS之上的。作为ROS2的中间件,DDS/RTPS提供发现、序列化和信息传输。这篇文章详细解释了使用DDS实现和DDS的RTPS有线协议背后的动机,但总体上来说,DDS是一个端到端的中间件,它提供与ROS系统相关的功能,例如分布式发现(没有集成在ROS1中)和控制不同的用于信号传输的“Quality of Service”选项。DDS是一个工业标准,并且由一系列供...翻译 2019-02-27 11:02:25 · 604 阅读 · 0 评论 -
ROS 2 index翻译(一)——ROS 2 概念概览
ROS是一个基于匿名发布/订阅(publish/subscribe)机制的中间件(middleware),该机制允许在不同的ROS进程中传递消息。ROS 2系统的核心是ROS图(Graph)。ROS图泛指ROS系统的节点网络及其通信连接。1.图(Graph)概念速览①节点(Nodes):节点就是一个用ROS与其他节点通信的实体。②消息(Messages):订阅和发布给一个话题(topic...翻译 2019-02-27 03:48:52 · 377 阅读 · 0 评论