控制工程中的数学建模（9）——音圈电机的原理及数学模型

音圈电机(Actuator，而不是Motor) 是一种直接驱动电机（直接驱动是将电机动子直接连接到负载上，实现对负载的直接驱动），是机电控制系统中的执行机构，其具有结构简单、体积小、高速、高加速、响应快等特性。音圈电机动作有直线型和摆动型两种。

音圈电机广泛应用在精密定位系统和高加速、高频激励等场合。如光学系统中透镜的定位（聚焦）；机械工具的多坐标定位平台；医学装置中精密电子管、真空管控制；在柔性机器人中，为使末端执行器快速精确定位，还可以用音圈电机来有效地抑制振动。

 基本原理

同其他电机一样，音圈电机也是一个电磁力的作用过程。通电导体放在磁场中会受到安培力(F)的作用。F的大小和方向取决于磁感应强度(B)、电流(I)、导线的长度(L)以及磁场和电流的相对方向，遵循左手定则。

安培力

式中， ——导线中电流方向与磁场方向之间的夹角。磁感应强度由永磁体产生，可以近似恒定。

工作原理图

左手定则判定安培力的方向(网图)

注：

1）该示意图为直线音圈电机示意图；

2）磁场方向可以沿径向由外部指向内部，也可以由内部指向外部；

3）电流方向可以是顺时针方向也可以是逆时针方向；

4）磁场方向由永磁体决定；

5）电流方向由电源控制决定；

6）运动机构所受的力由磁场和电流共同确定，磁场方向和电流方向决定受力方向，磁场强度和电流强度决定受力大小。

音圈电机由刚性磁通回路、永磁体、运动机构以及管状线圈组成。永磁嵌入刚性磁通回路在空间中形成均匀磁场，管状线圈绕与运动机构上，当线圈通电时，运动机构受到磁场作用，在线圈和磁体之间产生沿轴线方向的力。

数学模型

电气模型：

——绕组电压。

eb ——反电动势，由线圈在磁场中切割磁感线形成。

l ——单匝线圈的周长，v ——动子的速度，n ——进入磁场线圈的匝数。

由此可见，当绕组电压为直流时，绕组电流的波形类似于弧形锯齿波。

电流-力模型：

对于线性音圈电机，安培力的大小和电流成线性关系

——力常数，单位为N/A。

带负载模型：

若音圈电机带上质量为m的负载和复位弹簧，忽略摩擦力，则组成了一个典型的弹簧-质量-电机机械位移系统。

 输入为绕组电流ie ，中间变量为推力F、负载速度v，输出量为负载位移x；
弹簧压力系数为KN。

根据牛二定律

推得

拉氏变换

 根据这个传递函数，我们可以通过控制音圈电机电流来控制负载的位移。