双目测距的徒手实施和校准

1.测量

传统的双目测距需要准备两个照相机，分开一定距离放置，对着要测距的物体拍摄两张独立的照片，比如，下图中，我们在相同距离，在一块地板砖（60cm）左右两侧拍摄了两张照片：

1.双目测距的原理

双目测距的原理，利用了真实世界里两次拍照的角度差，与照相机里两次拍照的像素偏移相对镜头焦距的角度差，两个角度相等的特性。

2.数据识读：

比对两张照片中，所需要测距的物体，在两次拍照过程中的像素偏移，比如最前方的门框。直接用mspaint绘图工具手工就可以得到这个像素偏移：

上图左侧，门框的左侧，像素点坐标是：619pt(横坐标)

上图右侧，同样测量门框的左侧，像素点坐标是：613（横坐标）

所以，两张照片里，同一个标志物的像素差别是：水平方向-6个像素。

检查此时的照相机参数：96dpi, 35mm焦距。

所以，6个像素相当于：

6*1inch/96 = 1/16 inch = 25.4mm/16 = 1.5875mm

所以按照角度相等的关系：

35mm/1.5875mm = dis?/600mm

所以，最终距离 = 132.28米。这个显然不对，对吧。为什么呢？图片经过微信上传时做了尺寸缩放，微信传送，压缩后的幅面是：1279*1706，它的原始幅面是：3468*4624：

所以，修正后的像素数目是：

6*3468/1279 = 16.27像素。即：16.27/96*inch = 4.3048mm

所以：

35mm/4.3048mm = dis?/600mm

Dis = 48.78m 这个大致正确。因为是数字相机，此时的理论误差大概在：1/.16pt *48.78 = 3米。

2.误差

实际勘察了现场情况，是44.4块60cm地砖，大概的长度是：44.4*0.6 = 26.64m，

误差：(48.78 – 26.64)/26.64 = 83.1%

3.粗略校对

很容易想到，这种错误是由于手机两次拍照没有对准同一个方向造成的。注意，两张照片中，我们能看到在照片的下部，有两根垂线。由这两根垂线，我们能得到两次拍照时，相机的角度的差值：

左侧，每块地砖是60cm, 前方3块地砖=1.8米处，地砖水平，垂直接缝处的像素点x坐标是：659：

同理，得到另一张照片，相邻线的坐标是：678.

所以，相机两次拍照的像素点差值是：(678-659)pt = 19

之前我们测得的远端的像素差值是-6。所以，其实参与运算的点数其实不是-6，而是19+（-6）=13才对。

所以，实际测测量值应该是：48.78 * 6/13 = 22.51m

最终误差是：(26.64 – 22.51)/26.64 = 15%。

矫正后的误差已经非常接近理论误差：1(pt)/13(pt) = 7.6%。只差两个像素。

4.理论误差与最佳实践

这里提供一个截止2024/5/20日为止，一款性价比比较高的摄像头：

https://www.mouser.cn/datasheet/2/233/LI-IMX274MIPI-FMC_datasheet-1223830.pdf​​​​​

理论部分的误差分析，这里的信息应该是可用的： 

l教你提高双目立体视觉系统的精度！ - 知乎 (zhihu.com)​​​​​​

双目摄像头的这种原理，现在已经被封装为进行3D建模：

RealityCapture-捕捉现实三维建模软件-中文官网 (capturingreality.cn)

据说定位精度在2米以内，可以达到0.1mm级。