74.图像的霍夫直线检测

目录

        1 概念讲解及用处

        2 霍夫直线检测原理

        3 霍夫直线检测步骤

        4 API详解

        5 用C++编写代码进行实现

        1 概念讲解及用处

        直线检测是一种图像处理技术，用于在图像中找到直线的位置。它可以应用于很多领域，如计算机视觉、机器人导航、工业自动化等。直线检测在目标识别、图像分割、特征提取等方面都有广泛的应用。

        霍夫直线检测（Hough Line Detection）是一种在图像中检测直线的计算机视觉技术。它通过将图像上的点转换到参数空间，然后在参数空间中进行投票统计，最终找到图像中存在的直线。

        概念解释： 在二维空间中，一条直线可以由两个参数表示：斜率和截距。但是在实际应用中，很难通过这两个参数准确地描述一条直线，特别是当直线不是水平或垂直时。为了克服这个问题，霍夫直线检测采用了参数空间变换，将直线的参数表示形式转换为极坐标系中的一个点。

        2 霍夫直线检测原理

        我们都知道在直角坐标系中，对于直线我们可以用解析式来表示。 y= kx+b 其中，k是斜率，b是截距； 现在我们假设直线的斜率k和直线的截距是未知的，我们知道直线上的两点A（x0，y0）、B（x1，y1）。

        由此我们可以得到关于k，b的表达式：

在此，我们可以将y0= kx0+b，看作是一条关于k，b的直线方程，而不是x，y的直线方程，我们不妨将式子改写为：

可以看出直线的斜率为-x0，直线的截距为y0。 同理可得b=-x1*k+y1直线方程。

由此可以得到，k，b是这两条直线的交点。

        但是根据这两个直线方程，我们可以看出，如果直线的y=kx+b的斜率k=0时，即直线是垂直的。此时我们有b=y0，b=y1，此时两条直线是平行状态是没有交点的，因此我们就无法求出直线的解析式。

        总结：

        （1）直角坐标系中的直线上的每一个点，其实在参数空间中都是一条直线.

        （2）直线上的任意多个点在参数空间中形成的直线都会交于一点，该点坐标就是直线的斜率和截距。

        （3）如果直线是竖直的状态，则在参数空间中将不会产生交点，因此利用参数空间可以求得绝大多数之线的斜率与截距.

        为了解决竖直直线在参数空间中没有交点的问题，我们将直线映射到极坐标空间，假设已知直线上的点A（x0，y0）、B（x1，y1），并假设直线上的垂足点为（p,q）,则有

 

直线y=kx+b的斜率：

        

直线上任意点的坐标值为（x，y），直线的斜率为：

两斜率相等，可得；

其中r为原点到直线的垂直距离，θ为垂线与x轴之间的夹角。

则直线方程中的A（x0，y0）、B（x1，y1）两点的极坐标方程可以写为:

关于r和θ的方程，由方程可以看出这是一个含有三角函数的曲线方程，其实r和θ是这两条曲线的交点。是和参数空间是一样的，只是变成了曲线。

        总结：

       （1）直角坐标系中的直线上的每一个点，其实在极坐标空间中都是一条曲线

        （2）直线上的任意多个点在极坐标空间中形成的曲线都会交于一点，该点坐标就是r和θ，可以根据r和θ计算直线的斜率和截距。

        （3）利用极坐标空间可以求得所有直线的解析式。

        3 霍夫直线检测步骤

为了进行霍夫直线检测，需要经过以下步骤：

1. 创建一个二维累加器数组（也称为霍夫空间）来记录投票。
2. 对于图像中的每个非零像素点，遍历所有可能的直线参数组合。
3. 将每个点转换为参数空间中的曲线，即在参数空间中生成一条曲线。
4. 在参数空间中统计每条曲线上的投票数，即通过点在参数空间曲线上投票来记录直线的可能性。
5. 遍历所有可能的 θ 值（通常是从 0 到 π 或 -π 到 π）。
6. 计算当前直线参数 (ρ, θ)：ρ = x * cos(θ) + y * sin(θ)
7. 在霍夫空间中对应的位置进行投票累加。
8. 根据累加器数组中的最大值或超过阈值的值来确定检测到的直线。

        通过霍夫直线检测，可以在图像中准确地检测出直线，即使直线存在部分缺失或受到噪声干扰。这使得它在许多计算机视觉应用中广泛使用，例如边缘检测、特征提取、图像分割等。

        4 API详解

OpenCV提供了几个函数来实现直线检测，其中最常用的是HoughLines和HoughLinesP函数。

cpp
void HoughLines(InputArray image, OutputArray lines, double rho, double theta, int threshold, double srn=0, double stn=0, double min_theta=0, double max_theta=CV_PI)
函数参数解释：

image：输入图像，通常为二值图像或边缘检测结果。
lines：输出参数，包含检测到的直线的参数。
rho：距离分辨率，表示参数空间中ρ（表示从原点到直线的距离）的精度。
theta：角度分辨率，表示参数空间中θ（表示直线与x轴夹角）的精度。
threshold：投票阈值，表示在参数空间中判断为直线的最小累加器计数。
srn：可选参数，用于霍夫梯度法的累加器分组对ρ的精确度控制。
stn：可选参数，用于霍夫梯度法的累加器分组对θ的精确度控制。
min_theta：可选参数，表示允许检测到的直线的最小角度。
max_theta：可选参数，表示允许检测到的直线的最大角度。

函数功能及实现步骤：

        读取输入图像并进行预处理，如边缘检测。

        创建一个空的向量 lines，用于存储检测到的直线的参数。

        在输入图像上应用霍夫变换，将每个非零像素点转换为参数空间中的曲线，并在累加器数组中计数投票。

        根据阈值和投票数对参数空间中的曲线进行筛选，将满足条件的曲线（即可能是直线的曲线）存储到 lines 中。

        返回存储了检测到的直线参数的 lines。

void HoughLinesP(InputArray image, OutputArray lines, double rho, double theta, int threshold, double minLineLength=0, double maxLineGap=0)
函数参数解释：

image：输入图像，通常为二值图像或边缘检测结果。
lines：输出参数，包含检测到的直线的起点和终点坐标。
rho：距离分辨率，表示参数空间中ρ（表示从原点到直线的距离）的精度。
theta：角度分辨率，表示参数空间中θ（表示直线与x轴夹角）的精度。
threshold：投票阈值，表示在参数空间中判断为直线的最小累加器计数。
minLineLength：可选参数，表示允许检测到的直线的最小长度。
maxLineGap：可选参数，表示同一直线上两条线段之间的最大间隔。

函数功能及实现步骤：

        读取输入图像并进行预处理，如边缘检测。

        创建一个空的向量 lines，用于存储检测到的直线的起点和终点坐标。

        在输入图像上应用随机霍夫变换，边缘像素点将根据阈值进行投票。

        根据投票结果，将满足条件的线段存储到 lines 中。

        返回存储了检测到的直线起点和终点坐标的 lines。

        5 用C++编写代码进行实现

        下面是使用OpenCV和C++实现直线检测的示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 读取图像
    Mat image = imread("image.jpg", IMREAD_GRAYSCALE);
    
    // 进行边缘检测
    Mat edges;
    Canny(image, edges, 50, 150);
    
    // 进行直线检测
    vector<Vec2f> lines;
    HoughLines(edges, lines, 1, CV_PI / 180, 100);
    
    // 绘制检测到的直线
    for (size_t i = 0; i < lines.size(); i++)
    {
        float rho = lines[i][0];
        float theta = lines[i][1];
        double a = cos(theta), b = sin(theta);
        double x0 = a * rho, y0 = b * rho;
        Point pt1(cvRound(x0 + 1000 * (-b)), cvRound(y0 + 1000 * a));
        Point pt2(cvRound(x0 - 1000 * (-b)), cvRound(y0 - 1000 * a));
        line(image, pt1, pt2, Scalar(0, 0, 255), 3, LINE_AA);
    }
    
    // 显示结果
    imshow("Lines", image);
    waitKey(0);
    
    return 0;
}

        述代码首先读取了一张灰度图像，然后进行边缘检测，接着使用HoughLines函数进行直线检测，并将检测到的直线用红色线段绘制在原始图像上。最后显示结果图像。