I/O(Input/Output)模块用于读取和写入点云数据,以及与外部文件格式进行交互。 I/O模块提供了多种方法和接口,使得用户可以方便地加载、保存和处理点云数据。它支持各种常见的点云数据格式,如PCD(Point Cloud Data)、PLY(Polygon File Format)、OBJ(Wavefront OBJ)、XYZ(ASCII XYZ)、LAS(LiDAR Data Exchange Format)等。
针对不同的点云文件格式,PCL库的IO模块提供了一系列读取、写入点云数据的方法,支持多种常见的点云文件格式,如PCD、PLY、XYZ、OBJ、STL、LAS等。IO模块中一共有21个类和28个函数实现。主要用于点云文件输入输出、支持OpenNI的设备源数据获取接口(多种感知设备获取点云图像数据)、数据存储等功能。