4.txt文件读写

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1.txt文件介绍

2.txt文件读写

1.txt文件介绍

        txt格式是一种简单的文本文件格式，常用于存储点云数据的几何信息。它以每行一个点的形式，存储点的X、Y、Z坐标值，没有额外的属性信息。由于其简单性，txt格式易于创建、编辑和阅读，适用于快速查看和处理点云的几何数据。

         txt格式文件由多行组成，每行表示一个点。每个点的X、Y、Z坐标值用空格或制表符分隔。文件中不包含文件头信息或其他元数据，只有纯粹的点云数据。

        在上述示例中，每行代表一个点，包含该点的X、Y、Z坐标。这个文件包含了四个点，每个点都有三个坐标值。

2.txt文件读写

        在pcl中并没有直接读取txt格式点云的函数，需要我们自定义实现txt格式的点云读写函数，以下是txt格式点云的读写函数和程序，可以直接使用。

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

using namespace std;

//读txt点云
void loadTxtCloud(std::string txtPath, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr & cloud)
{
	std::string line;
	pcl::PointXYZ point;
	std::ifstream ifs(txtPath);
	while (getline(ifs, line))
	{
		std::stringstream ss(line);
		ss >> point.x;
		ss >> point.y;
		ss >> point.z;
		cloud.push_back(point);
	}
	ifs.close();
}

//写txt点云
void saveTxtCloud(std::string txtPath, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr & cloud)
{
	std::ofstream ofs;
	ofs.open(txtPath, std::ios::out);
	for (int i = 0; i < cloud.points.size(); i++)
	{
		ofs << cloud.points[i].x << " "
			<< cloud.points[i].y << " "
			<< cloud.points[i].z << std::endl;
	}
	ofs.close();
}


int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr);
	loadTxtCloud("load_test.txt", *cloud);//读取txt文件
	saveTxtCloud("save_test.txt", *cloud);//写入txt文件

	return 0;
}