FreeRTOS实时操作系统----任务

 三、任务

        在裸机系统中， 系统的主体就是 main 函数里面顺序执行的无限循环，这个无限循环里面 CPU 按照顺序完成各种事情。在多任务系统中，我们根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务。

3.1基本属性

3.1.1任务栈

        在裸机系统中，有全局变量、局部变量、函数返回地址等......都存放在一个叫栈的地方。而在多任务系统中，每个任务都是独立的互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组， 也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于 RAM 中。

3.1.2任务控制块

        在裸机系统中，程序的主体是 CPU 按照顺序执行的。而在多任务系统中， 任务的执行是由系统调度的。系统为了顺利的调度任务，为每个任务都额外定义了一个任务控制块，这个任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称， 任务的形参等。有了这个任务控制块之后，以后系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。

3.1.3任务成员

（1）任务入口函数：即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。

（2）任务名称：任务名字，字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指 定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。

（3）任务栈大小：任务堆栈大小，单位为字，在 32 位的处理器下（STM32），一个字等于 4 个字节，那么任务大 小就为 128 * 4 字节。

（4）传递给任务函数的参数：任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者 NULL 即可

（5）任务优先级：任务 的优 先级 。优 先级 范围 根 据 FreeRTOSConfig.h 中 的 宏configMAX_PRIORITIES 决定， 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，任务 的优 先级 。优 先级 范围 根 据 FreeRTOSConfig.h 中 的 宏configMAX_PRIORITIES 决定， 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，

（6）任务栈起始地址， 只有在使用静态内存的时候才需要提供， 在使用动态内存的时候会根据提供的任务栈大小自动创建。

（7） 任务控制块指针，在使用静态内存的时候，需要给任务初始化函数 xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。

（8）句柄：创建函数在创建好之后会返回一个任务句柄，通过这个句柄我们就可以拿到这个任务或者给这个任务发送数据或消息。

3.2状态

FreeRTOS 系统中的每一个任务都有多种运行状态

1、创建任务→就绪态（Ready）：任务创建完成后进入就绪态，表明任务已准备就绪，随时可以运行，只等待调度器进行调度。

2、就绪态→运行态（Running）：发生任务切换时，就绪列表中最高优先级的任务被执行，从而进入运行态。

3、运行态→就绪态：有更高优先级任务创建或者恢复后，会发生任务调度，此刻就绪列表中最高优先级任务变为运行态，那么原先运行的任务由运行态变为就绪态，依然在就绪列表中，等待最高优先级的任务运行完毕继续运行原来的任务（此处可以看做

是 CPU 使用权被更高优先级的任务抢占了）。

4、运行态→阻塞态（Blocked）：正在运行的任务发生阻塞（延时、读信号量等待）时，该任务会从就绪列表中删除，任务状态由运行态变成阻塞态，然后发生任务切换，运行就绪列表中当前最高优先级任务。

5、阻塞态→就绪态：阻塞的任务被恢复后（任务恢复、延时时间超时、读信号量超时或读到信号量等），此时被恢复的任务会被加入就绪列表，从而由阻塞态变成就绪态；如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。

6、7、8、就绪态、阻塞态、运行态→挂起态（Suspended）：任务可以通过调用vTaskSuspend() API 函数都可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到CPU 的使用权，也不会参与调度，除非它从挂起态中解除。

9、挂起态→就绪态： 把 一 个 挂 起 状态 的 任 务 恢复的 唯 一 途 径 就 是调 用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR() API 函数，如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。