FreeRTOS任务控制
1、相对延时函数
1.1、函数描述
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
调用vTaskDelay后,任务进入阻塞状态,持续时间由 xTicksToDelay 指定,单位是系统节拍时钟周期。宏 portTICK_PERIOD_MS 用来辅助计算时间。vTaskDelay指定的延时时间是从调用vTaskDelay后开始计算的相对时间。
1.2、参数描述
xTicksToDelay — 延时时间,单位是系统节拍周期。
2、绝对延时函数
2.1、函数描述
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )
任务延时一个指定的时间。周期性任务可以使用此函数,以确保一个恒定的频率执行。该函数和vTaskDelay的区别在于:vTaskDelay指定的延时时间是从调用函数后开始计算,但vTaskDelayUntil是一个绝对时间。当调用vTaskSuspendAll函数挂起RTOS调度器时,不可以使用此函数。
2.2、参数描述
pxPreviousWakeTime—指向一个变量,该变量保存任务最后一次解除阻塞的时间。第一次使用时,该变量必须初始化为当前时间,之后这个变量会在vTaskDelayUntil函数内自动更新。
xTimeIncrement—周期循环时间,当时间等于(*pxPreviousWakeTime+xTimeIncrement)时,任务解除阻塞。
2.3、用法举例
// Perform an action every 10 ticks.
void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
TickType_t xLastWakeTime;
const TickType_t xFrequency = 10;
// Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
for( ;; )
{
// Wait for the next cycle.
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
// Perform action here.
}
}
3、获取任务优先级函数
3.1、函数描述
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask );
获取指定任务的优先级。
3.2、参数描述
xTask—任务句柄。NULL 表示获取当前任务。
3.3、返回值
返回指定任务的优先级。
4、设置任务优先级函数
4.1、函数描述
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,
UBaseType_t uxNewPriority );
设置指定任务的优先级。如果设置的优先级高于当前运行的任务,在函数返回前会进行任务切换。
4.2、参数描述
xTask—任务句柄。NULL 表示获取当前任务。
uxNewPriority—要设置的新优先级。
5、挂起任务函数
5.1、函数描述
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
挂起指定任务。被挂起的任务绝不会得到处理器时间,不管该任务具有什么优先级。
5.2、参数描述
xTaskToSuspend—要挂起的任务句柄。为NULL表示挂起当前任务。
6、恢复挂起任务函数
6.1、函数描述
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );
恢复挂起的任务。
6.2、参数描述
xTaskToResume—要恢复任务的任务句柄。
7、恢复挂起的任务(在中断中使用)
7.1、函数描述
BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume );
在ISR中,用于恢复一个挂起的任务。xTaskResumeFromISR不可用于任务和中断间的同步,如果中断恰巧在任务被挂起之前到达,这会导致一次中断丢失(任务还没有挂起,调用xTaskResumeFromISR函数没有意义,只能等下一次中断)。
7.2、参数描述
xTaskToResume—要恢复任务的任务句柄。
7.3、返回值
pdTRUE—任务需要切换上下文。