本文详细介绍了FreeRTOS操作系统的关键功能，包括任务创建与调度、任务延时、中断处理、任务挂起与恢复、任务状态查询、队列操作、信号量机制、队列集、事件标志组、任务通知以及软件定时器的使用。此外，还提到了低功耗模式和内存管理的相关内容。
FreeRTOS学习笔记：
1.任务创建函数（动态）：
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName, //任务名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//为该任务分配的栈大小
void * const pvParameters,//任务函数的参数
UBaseType_t uxPriority,//任务优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )//任务句柄
2.开启任务调度器函数：
void vTaskStartScheduler( void );
3.相对延时函数：
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );//单位：系统时钟节拍周期
调用之后，任务会在调用处进入阻塞状态，经过指定系统时钟节拍之后，解除阻塞
4.绝对延时函数：
#define vTaskDelayUntil( pxPreviousWakeTime, xTimeIncrement )
5.创建任务（静态）：
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,//任务函数
const char * const pcName, //任务名字
const uint32_t ulStackDepth,//任务栈大小（对于stm32为32位）
void * const pvParameters,//任务函数参数
UBaseType_t uxPriority,//任务优先级
StackType_t * const puxStackBuffer,//为该任务静态分配的内存指针（大小要和参数三匹配）
StaticTask_t * const pxTaskBuffer )//任务句柄
此函数使能需要两个条件
- 开启configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION宏
- 实现vApplicationGetIdleTaskMemory函数，实现如下：
#if configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION==1
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
*ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
#endif
6.挂起任务：
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )
7.恢复任务：
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )
8.在中断函数中恢复任务：
BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )
返回值：
pdTRUE：恢复后，需要进行任务切换（手动切换!）
pdFALSE：恢复后，不需要进行任务切换
当恢复后，正在执行的任务优先级小于被恢复的任务，被恢复的任务抢占正在执行的任务，发生任务切换
freertos规定：
如果要在中断服务函数里面调用freertos的API函数，必须保证中断优先级低于freertos所管理的最高优先级
9.关闭中断与打开中断：
portDISABLE_INTERRUPTS();//关闭中断
portENABLE_INTERRUPTS();//打开中断
注意：
这两个函数只能用于控制freertos控制范围之内的中断，即优先级在宏configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY与configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY之间的中断
10.任务调度器的挂起与恢复：
注意：
挂起任务调度器不会关闭中断，只是禁止任务切换而已，而进入临界区会禁止中断和任务切换
函数原型：
void vTaskSuspendAll( void );//挂起任务调度器
BaseType_t xTaskResumeAll( void );//恢复任务调度器
使用示例：
vTaskSuspendAll();//挂起任务调度器
{
......//内容
}
xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();//恢复任务调度器
挂起任务调度器之后，执行内容部分，不会切换任务，但是会被中断打断
注意与临界区区分，临界区的代码既不会切换任务，也不会被中断打断
11.临界区：
（1）任务级临界区代码保护
taskENTER_CRITICAL();
{
....../*临界区*/
}
taskEXIT_CRITICAL();
（2）中断级临界区代码保护
uint32_t save_status;
save_status = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();//将中断状态保存在save_status变量中
{
....../*临界区*/
}
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(save_status );//恢复save_status标记的中断状态
进入临界段之前会关闭所有中断（freertos管理的所有中断），而任务调度是靠pendsv中断实现的，它也在freertos管理范围内，所以任务调度也会被关掉，因此在临界区中，中断被禁止，任务切换也被禁止
12.列表：
void vListInitialise( List_t * const pxList );//初始化列表
void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem );//初始化列表项
void vListInsertEnd( List_t * const pxList,
ListItem_t * const pxNewListItem );//列表末尾插入列表项
void vListInsert( List_t * const pxList,
ListItem_t * const pxNewListItem );//插入列表项
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove );//删除列表项
freertos中列表的本质是双向循环链表，列表的概念非常重要，因为freertos源码的很多基本数据结构都是通过列表实现的。
13.任务状态查询：
- （1）获取任务优先级
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask )//获取任务优先级
参数一表示任务句柄，如果为NULL，则获取调用任务的优先级
- （2）改变任务优先级：
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask , UBaseType_t uxNewPriority )
参数一：任务句柄，NULL代表任务自身
参数二：新设置的优先级
- （3）获取系统任务数量
UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void )
- （4）获取所有任务的状态信息
UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
const UBaseType_t uxArraySize,
configRUN_TIME_COUNTER_TYPE * const pulTotalRunTime )
参数一：接收的任务状态信息的数组首地址
参数二：参数一的元素总个数
参数三：接收的系统运行总时间变量地址，为NULL表示不获取系统运行总时间
TaskStatus_t 类型变量是一个结构体变量
typedef struct xTASK_STATUS
{
TaskHandle_t xHandle; /* 任务句柄 */
const char * pcTaskName; /*任务名 */
UBaseType_t xTaskNumber; /* 任务编号 */
eTaskState eCurrentState; /* 任务状态 */
UBaseType_t uxCurrentPriority; /* 任务当前优先级 */
UBaseType_t uxBasePriority; /* 任务原始优先级 */
configRUN_TIME_COUNTER_TYPE ulRunTimeCounter; /* 任务运行时间 */
StackType_t * pxStackBase; /* 任务栈基地址 */
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackHighWaterMark; /* 任务栈历史剩余最小值 */
} TaskStatus_t;
- （5）获取单个任务信息
void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask,
TaskStatus_t * pxTaskStatus,
BaseType_t xGetFreeStackSpace,
eTaskState eState )
参数一：任务句柄
参数二：接收任务信息的变量
参数三：是否统计任务栈历史剩余最小值（pdFALSE表示不统计，pdTRUE表示统计）
参数四：是否统计任务状态（eInvalid表示统计其他表示不统计）
typedef enum
{
eRunning = 0, /* 运行 */
eReady, /* 就绪 */
eBlocked, /* 阻塞 */
eSuspended, /*挂起 */
eDeleted, /* 删除 */
eInvalid /* 无效 */
} eTaskState;
- （6）获取当前任务的任务句柄
TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void )
- （7）获取指定任务名字的任务句柄
TaskHandle_t xTaskGetHandle( const char * pcNameToQuery )
参数一：指定的任务名字
返回值：返回任务句柄，如果不存在，则返沪NULL
- （8）获取指定任务的任务栈历史最小堆栈
UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )
- （9）获取指定任务的任务状态
eTaskState eTaskGetState(TaskHandle_t xTask)
参数一：任务句柄
返回值:eTaskState 类型结构体，上文已提及
- （10）获取系统的所有任务信息，以表格形式呈现
void vTaskList(char * pcWriteBuffer)
参数一：表格信息缓存指针
- （11）任务时间统计：
void vTaskGetRunTimeStats( char * pcWriteBuffer )
参数一：表格信息缓存指针
表格有三列：
Task：表示任务名字
Abs time：任务的绝对运行时间（时基定时器的中断次数）
Time：任务时间相对于CPU总时间的占比
14.队列：
（1）动态方式创建队列：
#define xQueueCreate ( uxQueueLength, uxItemSize ) \
xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), (queueQUEUE_TYPE_BASE ))
参数一：队列长度（队列项个数）
参数二：队列项大小（字节）
返回值：NULL，创建失败；非空，返回队列句柄
（2）向队列写入消息：
向队列尾部写入消息，提供了两个API，它们的功能是相同的
#define xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \
xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )
#define xQueueSendToBack( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \
xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )
参数一：队列句柄
参数二：要写入的队列项
参数三：阻塞超时时间
向队列头部写入信息
#define xQueueSendToFront( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \
xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_FRONT )
- 覆盖写队列信息（只能用于只有一个队列项的队列），因为是覆盖写，所以不需要指定阻塞时间
#define xQueueOverwrite( xQueue, pvItemToQueue ) \
xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), 0, queueOVERWRITE )
（3）向队列读取消息：
- 从队列中读取消息，并且消息读取成功后，会将消息从队列中移除。
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait )
参数一：队列句柄
参数二：读取数据缓存指针
参数三：指定等待阻塞时间
返回值：pdTRUE，读取成功；pdFALSE，读取失败
- 从队列中读取消息，消息读取成功后，不会会将消息从队列中移除。
BaseType_t xQueuePeek( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait )
15.信号量：
计数型信号量，二值信号量和互斥信号量的获取和释放都是使用同一组函数的，它们的创建函数不同。二值信号量有一个致命的缺点—可能导致优先级反转，这对于实时操作系统尤为致命，因此引入互斥信号量来解决它的这一缺点
（1）二值信号量与计数型信号量
- 创建二值信号量：
#define xSemaphoreCreateBinary( ) \
xQueueGenericCreate( 1 , semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH , queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE )
返回值：NULL，创建失败；其他值，返回二值信号量句柄，它是一个SemaphoreHandle_t类型的变量
- 释放信号量：
BaseType_t xSemaphoreGive( xSemaphore ) //这是宏定义转化之后的函数原型
参数一：信号量句柄
返回值：pdPASS，释放信号量成功；errQUEUE_FULL释放信号量失败，说明信号量此时已满
- 获取信号量：
BaseType_t xSemaphoreTake( xSemaphore, xBlockTime ) //这是宏定义转换之后的函数原型
参数一：信号量句柄
参数二：指定阻塞时间
返回值：pdTRUE，获取信号量成功；pdFALSE，超时，获取信号量失败
- 创建计数型信号量：
#define xSemaphoreCreateCounting( uxMaxCount , uxInitialCount ) \
xQueueCreateCountingSemaphore( ( uxMaxCount ) , ( uxInitialCount ) )
参数一：指定最大计数
参数二：指定初始计数值
返回值：NULL，创建失败；其他，返回信号量句柄，它是一个SemaphoreHandle_t类型的变量
-获取计数型信号量的当前计数值：
#define uxSemaphoreGetCount( xSemaphore ) \
uxQueueMessagesWaiting( ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ) )
参数一：信号量句柄
返回值：整数，返回当前信号量的计数值
（2）互斥信号量
互斥信号量通过优先级继承尽可能的降低由优先级反转造成的危害（但是还是会存在优先级反转），互斥信号量不能用于中断服务函数。
- 创建互斥信号量
#define xSemaphoreCreateMutex() xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_MUTEX )
返回值：返回信号量句柄，它是一个SemaphoreHandle_t类型的变量
16.队列集：
如果一个任务想要同时接收一个队列和获取一个信号量，但是这个队列和这个信号量目前都会使任务阻塞（队列为空，信号量未满），那么它应该阻塞等待。但是呢，这个任务如果单独的只等待队列，或者只等待信号量，都不太合理。比如阻塞等待队列期间，如果信号量置满了，那么任务应该去执行信号量的操作，可是此时任务正在阻塞等待队列，所以没法处理这个到来的信号量。如果能同时等待队列和信号量就可以解决这个问题了，怎么实现呢？队列集就是为这个使用场景而生的！
队列集可以同时等待多个信号，在代码上大概体现问如下形式：
接收任务()
{
等待队列集中的消息
if(队列还是信号量)
{
/*相关处理。。。*/
}
}
（1）创建队列集
QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength );
参数一：可容纳的队列数量
返回值：NULL调用失败；其他，QueueSetHandle_t类型的队列集句柄
（2）向队列集中添加队列：
BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore ,
QueueSetHandle_t xQueueSet );
参数一：要添加的队列句柄
参数二：队列集句柄
返回值：pdPASS添加成功；pdFAIL添加失败
（3）从队列集中移除队列：
BaseType_t xQueueRemoveFromSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore ,
QueueSetHandle_t xQueueSet );
参数一：要移除的队列句柄
参数二：队列集句柄
返回值：pdPASS移除成功；pdFAIL移除失败
（4）获取队列集中有有效消息的队列句柄：
QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
TickType_t const xTicksToWait )
参数一：队列集
参数二：指定阻塞时间
返回值：成功返回有有效消息队列句柄；超时失败返回NULL
17.事件标志组
事件标志组包含多个事件标志位，每一个事件标志位可以表示一个事件是否发生。事件标志位可以被任何中断或者任务读写。事件标志组可以等待每一位成立，也可以等待某几位都成立，如果不成立，则阻塞调用的任务或者中断
（1）队列，信号量，事件标志组的区别与联系
队列，信号量的事件发生的时候，只会唤醒一个任务；事件信号量发生的的时候，可以唤醒所有符合条件的任务，类似”广播“的作用；
队列信号量是消耗型的资源，队列的数据被读走就没了；信号量被获取后就减少了
而被事件标志组唤醒的任务有两个选择，可以让事件保留不动，也可以清除事件
（2）创建事件标志组
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate ( void ) ;
返回值：返回事件标志组句柄
（3）清除事件标志位
EventBits_t xEventGroupClearBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToClear )
参数一：事件标志组句柄
参数二：要请除的位数
返回值：清零事件标志位之前事件组中事件标志位的值
（4）设置事件标志位
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToSet )
参数一：事件标志组句柄
参数二：要设置的位数
返回值：函数返回时，事件组中的事件标志位值
（5）等待事件标志位
EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
const BaseType_t xClearOnExit,
const BaseType_t xWaitForAllBits,
TickType_t xTicksToWait )
参数一：事件标志组句柄
参数二：等待的事件标志位，可以用逻辑或等待多个事件标志位，然后通过参数四来决定是逻辑与等待这些位还是逻辑或等待这些位
参数三：成功等待到事件标志位后，选择是否清除
pdTRUE ：清除参数二指定位；
pdFALSE：不清除
参数四：等待 uxBitsToWaitFor 中的所有事件标志位
pdTRUE：等待的位，全部为1
pdFALSE：等待的位，某个为1
参数五：指定阻塞时间
返回值：成功返回等待到的事件标志位，失败返回事件组中的事件标志位
（6）同步函数
同步函数会阻塞等待某个标志位置位之后（达到同步点），置位参数二指定某位（表示此刻同步事件发生）
EventBits_t xEventGroupSync( EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToSet,
const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
TickType_t xTicksToWait)
参数一：事件标志组句柄
参数二：达到同步点后，要设置的事件标志
参数三：等待的事件标志
参数四：设置阻塞时间
18.任务通知：
队列，信号量等通知方式需要相关的结构体中间变量作为通讯对象，实现任务之间的间接通讯，而任务通知的通讯对象直接包含在任务控制块pcb中，不需要额外定义相关的结构体，因此任务通知更节省内存，效率更高
只要合理灵活的运用任务通知，就可以在一些场合使用任务通知模拟队列，信号量，事件标志组！
（1）发送通知：
- 通用发送函数
BaseType_t xTaskGenericNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
UBaseType_t uxIndexToNotify,
uint32_t ulValue,
eNotifyAction eAction,
uint32_t * pulPreviousNotificationValue )
参数一：接收任务通知的任务句柄（指定接收方）
参数二：任务的指定通知（任务通知相关数组成员索引，一般为0，及选择第一个成员作为任务通知变量）
参数三：任务通知值
参数四：通知更新方式，下文介绍
参数五：用于保存更新前的任务通知值（为NULL则不保存）
参数四eNotifyAction是枚举类型：
typedef enum
{
eNoAction = 0, /* 无操作 */
eSetBits /* 更新指定bit */
eIncrement /* 通知值加一 */
eSetValueWithOverwrite /* 覆写的方式更新通知值 */
eSetValueWithoutOverwrite /* 不覆写通知值 */
} eNotifyAction;
以通用发送函数为基础，通过宏定义定义如下几个函数：
- 发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值
#define xTaskNotifyAndQuery( xTaskToNotify , ulValue , eAction , pulPreviousNotifyValue ) \
xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ),
( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ),
( ulValue ),
( eAction ),
( pulPreviousNotifyValue ) )
- 发送通知，带有通知值
#define xTaskNotify ( xTaskToNotify , ulValue , eAction ) \
xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ) , ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ) , ( ulValue ) , ( eAction ) , NULL )
- 发送通知，使通知值+1，不带通知值，常用于信号量
#define xTaskNotifyGive( xTaskToNotify ) \
xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ) , ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ) , ( 0 ) , eIncrement , NULL )
（2）接收通知：
- 接收任务通知值，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一
常用于模拟接收二值信号量或者计数型信号量的获取
#define ulTaskNotifyTake( xClearCountOnExit , xTicksToWait ) \
ulTaskGenericNotifyTake( ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), \
( xClearCountOnExit ), \
( xTicksToWait ) )
参数一：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，
pdTRUE：把通知值清零；pdFALSE：把通知值减一
参数二：指定接收阻塞时间
返回值：0，接受失败；非0，接收成功，返回任务通知值
- 此函数用于获取通知值和清除通知值的指定位值
适用于模拟队列和事件标志组，使用该函数来获取任务通知 。
#define xTaskNotifyWait( ulBitsToClearOnEntry, \
ulBitsToClearOnExit, \
pulNotificationValue, \
xTicksToWait) \
xTaskGenericNotifyWait( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY, \
( ulBitsToClearOnEntry ), \
( ulBitsToClearOnExit ), \
( pulNotificationValue ), \
( xTicksToWait ) )
参数一：等待前清零指定任务通知值的比特位（旧值对应bit清0）
参数二：成功等待后清零指定的任务通知值比特位（新值对应bit清0）
参数三：用来取出通知值（如果不需要取出，可设为NULL）
参数四：设置阻塞时间
返回值：pdTRUE等待任务通知成功；pdFALSE等待任务通知失败
19.软件定时器
使用软件定时器相关功能，需要把宏configUSE_TIMERS 置1 ，软件定时器的优先级configTIMER_TASK_PRIORITY = 31；配置为最高，保证第一时间调用软件定时器的超时函数（回调函数），以保证软件定时器的实时性
所有的软件定时器由同一个软件定时器任务维护，这个任务和Linux中的守护进程很相似，在开启任务调度器的那一刻，它就会一直工作
由于软件的超时回调函数使由软件定时器守护任务调用的，而守护任务会一直存在，维护所有的软件定时器，因此，回调函数中一定要快速执行，尽量避免阻塞，延时等慢操作!
（1）软件定时器结构体
typedef struct
{
const char * pcTimerName, /* 软件定时器名字 */
ListItem_t xTimerListItem, /* 软件定时器列表项 */
TickType_t xTimerPeriodInTicks;/* 软件定时器的周期 */
void * pvTimerID, /* 软件定时器的ID */
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,/* 软件定时器的回调函数 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxTimerNumber, /* 软件定时器的编号，调试用 */
#endif
uint8_t ucStatus, /* 软件定时器的状态 */
} xTIMER;
（2）创建软件定时器：
TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );
参数一：软件定时器名字
参数二：定时器超时时间，单位：系统时钟节拍（1ms）
参数三：定时器模式， pdTRUE：周期定时器， pdFALSE：单次定时器
参数四：软件定时器 ID，用于多个软件定时器公用一个超时回调函数
参数五：软件定时器超时回调函数
返回值：NULL，创建失败；其他，创建成功，返回软件定时器 句柄
（3）开启软件定时器：
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xTicksToWait );
参数一：软件定时器句柄
参数二：发送启动命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
返回值：pdPASS,发送启动命令成功；pdFAIL,发送启动命令失败
注意：单次软件定时器
（4）停止软件定时器：
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xTicksToWait);
参数一：软件定时器句柄
参数二：发送停止命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
返回值：pdPASS,发送停止命令成功；pdFAIL,发送停止命令失败
（5）软件定时器复位（重新开始计时）
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xTicksToWait);
参数一：软件定时器句柄
参数二：发送复位命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
返回值：pdPASS,发送复位命令成功；pdFAIL,发送复位命令失败
（6）更改软件定时器超时时间
BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xNewPeriod,
const TickType_t xTicksToWait);
参数一：软件定时器句柄
参数二：新的定时超时时间，单位：系统时钟节拍
参数三：发送更改超时时间命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
返回值：pdPASS,发送更改超时时间命令成功；pdFAIL,发送更改超时时间命令失败
（7）获取软件定时器ID
如果要多个软件定时器公用一个超时回调函数，应该先调用此函数传入回调函数的参数（软件定时器句柄）获取触发本次回调函数的软件定时器的ID，然后根据这个ID来确定是哪个定时器触发本次超时函数
void * pvTimerGetTimerID( const TimerHandle_t xTimer );
注意事项：由于事先无法确定ID的类型，所有函数返回值为泛型指针类型，具体应用的时候注意强转为创建定时器的时候的ID类型
单次软件定时器状态机：
周期软件定时器状态机：
软件定时器在运行态只能调用停止，调用其他的会被忽略
20.低功耗模式（Tickless）
freertos低功耗模式的设计理念是，在本该空闲任务执行的期间，让MCU 进入相应的低功耗模式；当其他任务准备运行的时候，唤醒MCU退出低功耗模式
下面介绍一些低功耗宏定义配置项：
（1）使能低功耗
configUSE_TICKLESS_IDLE
（2）定义系统进入低功耗模式的最短时长
至少大于2，单位：系统时钟节拍
configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP
（3）定义进入低功耗模式之前要做的事情
configPRE_SLEEP_PROCESSING(x)
（4）定义退出低功耗模式之后要做的事情
configPOSR_SLEEP_PROCESSING(x)
21.内存管理
以freertos的heap_4为例
（1）分配内存
void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize );
（2）释放内存
void vPortFree( void * pv );
（3）获取当前剩余内存大小
size_t xPortGetFreeHeapSize( void );
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