机器人学
文章平均质量分 88
机器人运动学和动力学建模以及规划控制相关算法
东南坼
这个作者很懒,什么都没留下…
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XTDrone简明安装教程
本机讲解XTDrone安装方法和经验。XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器(包含四轴和六轴)、固定翼飞行器、复合翼飞行器(包含quadplane,tailsitter和tiltrotor)与其他无人系统(如无人车、无人船与机械臂)。在XTDrone上验证过的算法,可以方便地部署到真实无人机上。原创 2022-10-10 10:59:12 · 5329 阅读 · 14 评论 -
机械臂协同搬运中的内力建模
文章目录写在前面virtual linkage模型内力的计算两个机械臂搬运实例源代码写在前面上一篇文章(机械臂协同搬运中的阻抗控制)有一点遗留部分没有讲,即内力FintF_{int}Fint应该如何建模。我们知道,FintF_{int}Fint在抓持矩阵GGG的零空间里,即GFint=0GF_{int}=0GFint=0。如何选取一个有实际物理意义的模型,同时能够满足前述等式约束呢?这篇文章就会介绍一个virtual linkage模型1来表示搬运物体的内力。virtual linkage模型原创 2020-09-05 08:53:08 · 1124 阅读 · 1 评论 -
机械臂协同搬运中的阻抗控制
文章目录阻抗模型物体阻抗分布阻抗Matlab和RTB仿真物体阻抗分布阻抗源代码阻抗模型阻抗控制的目的是将原有物体动力学修正为我们期望动力学。假设有一个弹簧,通过阻抗控制,可以使得它的刚度降低,实际推它时有可能感觉像一个海绵。阻抗模型期望动力学一般为线性二阶系统Md(X¨o−X¨od)+Kv(X˙o−X˙od)+Kp(Xo−Xod)=Fext,M_d(\ddot X_o-\ddot X_o^d)+K_v(\dot X_o-\dot X_o^d)+K_p(X_o-X_o^d)=F_{ext},Md原创 2020-08-26 11:25:10 · 2620 阅读 · 10 评论 -
三维刚体运动与机械臂POE运动学建模
文章目录写在前面三维刚体运动SO(3)和李群SE(3)和螺旋理论机械臂运动学前向运动学POE和DH参数的关系写在前面不同于工程界常用的DH参数(Denavit-Hartenberg parameters),学术界比较常用的机械臂建模方法为指数乘积公式POE(The product of exponentials formula)。后者的优点是在运动学建模上比DH参数更简洁,可以和李群理论联系起来,方便扩展到动力学建模;缺点是建立的模型和实际机械臂数学上等效,但难以对应关节坐标系。由于该方法的相关介绍在网原创 2020-08-06 20:53:36 · 4201 阅读 · 0 评论 -
反馈线性化:具有柔性关节的单连杆操纵臂
文章目录写在前面机械臂模型输入-状态反馈线性化坐标变换和微分同胚输入-状态可反馈线性化的条件机械臂实例1输入-输出反馈线性化相对阶和李导数输入-输出可反馈线性化的条件跟踪控制器设计机械臂实例2写在前面通过反馈和坐标变化来消除系统非线性的控制方法,称为反馈线性化。反馈线性化(feedback linearization)是用来设计非线性系统(nonlinear systems)控制器的主要方法之一。本文由机械臂控制实例出发,介绍反馈线性化的基本概念。本文并不涉及模型不确定性(model uncer原创 2020-07-25 22:00:16 · 2655 阅读 · 1 评论 -
用matlab和RTB做二连杆机械臂动力学建模
文章目录写在前面2连杆机械臂RTB建模仿真与验证源代码写在前面本文使用的工具为matlab以及Peter Corke的RTB(Robotics Toolbox)。基于RTB 10.3.1版本,我写了RTE(Robotics Toolbox Extension),增加了一些移动机器人、机械臂以及路径规划相关代码。同时,RTE也修复了原RTB的一些小bug。听说最近RTB出了10.4,不知道bug修复完没有,有用过的同学可以谈谈感想。个人建议这篇文章最好用我GitHub里的RTE工具箱,下载点这里。安装方原创 2020-08-15 15:40:37 · 11449 阅读 · 15 评论