用matlab和RTB做二连杆机械臂动力学建模

写在前面

本文使用的工具为matlab以及Peter Corke的RTB(Robotics Toolbox)。基于RTB 10.3.1版本，我写了RTE(Robotics Toolbox Extension)，增加了一些移动机器人、机械臂以及路径规划相关代码。同时，RTE也修复了原RTB的一些小bug。

听说最近RTB出了10.4，不知道bug修复完没有，有用过的同学可以谈谈感想。个人建议这篇文章最好用我GitHub里的RTE工具箱，下载点这里。安装方法见README文件，写的很详细了。

本文的任务是利用matlab和RTB建模二连杆机械臂的动力学，并与matlab自带的simulink/simscape仿真进行对比，验证RTB建模的正确性。本文并不涉及控制部分，只是教大家如何建模真实的多刚体系统。

二连杆机械臂

如图1所示，我们要研究的是竖直平面上的二连杆机械臂，也可以说是双摆。因为本文不做控制，所以我们要模拟机械臂在重力的作用下运动的过程。

图1. 竖直平面上的二连杆机械臂

这里给出二连杆机械臂的动力学建模过程¹，之后可以代入数值验证代码正确性。

机械臂的动能为

$$T(\theta ,\dot{\theta })=\frac{1}{2}{m}_1\Vert v_1{\Vert }^2+\frac{1}{2}{\omega }_1^T{\mathcal{I}}_1{\omega }_1+\frac{1}{2}{m}_2\Vert v_2{\Vert }^2+\frac{1}{2}{\omega }_2^T{\mathcal{I}}_2{\omega }_2，(1)$$
其中，${\mathcal{I}}_1$，${\mathcal{I}}_2$是关于质心的转动惯量。

分析各连杆关于质心的位置和速度为
$$\begin{array}{rlrl}{\bar{x}}_1& =r_1{c}_1& \dot{{\bar{x}}_1}& =-r_1{s}_1{\dot{\theta }}_1\\ {\bar{y}}_1& =r_1{s}_1& \dot{{\bar{x}}_1}& =r_1{c}_1{\dot{\theta }}_1\\ {\bar{x}}_2& =l_1{c}_1+r_2{c}_{12}& \dot{{\bar{x}}_2}& =-(l_1{s}_1+r_2{s}_{12}){\dot{\theta }}_1-r_2{s}_{12}{\dot{\theta }}_2\\ {\bar{y}}_1& =l_1{s}_1+r_2{s}_{12}& \dot{{\bar{x}}_1}& =(l_1{c}_1+r_2{c}_{12}){\dot{\theta }}_1+r_2{c}_{12}{\dot{\theta }}_2\end{array}$$
其中，$r_1$，$r_2$是关节离重心的距离。代入式1得，
$$T(\theta ,\dot{\theta })=\frac{1}{2}{\left[\begin{array}{c}{\dot{\theta }}_1\\ {\dot{\theta }}_2\end{array}\right]}^T\left[\begin{array}{cc}\alpha +2\beta c_2& \delta +\beta c_2\\ \delta +\beta c_2& \delta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\dot{\theta }}_1\\ {\dot{\theta }}_2\end{array}\right]，$$
其中
$$\begin{array}{rl}\alpha & ={\mathcal{I}}_{z1}+{\mathcal{I}}_{z2}+m_1{r}_1^2+m_2(l_1^2+r_2^2)\\ \beta & =m_2{l}_1{r}_2\\ \delta & ={\mathcal{I}}_{z2}+m_2{r}_2^2。\end{array}$$
参考我之前柔性机械臂建模的文章中的拉格朗日运动方程，可得
$$\begin{array}{rl}\frac{d}{dt}\frac{\partial T}{\partial \dot{\theta }}& =\left[\begin{array}{cc}\alpha +2\beta c_2& \delta +\beta c_2\\ \delta +\beta c_2& \delta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\ddot{\theta }}_1\\ {\ddot{\theta }}_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}-2\beta s_2{\dot{\theta }}_2& -\beta s_2{\dot{\theta }}_2\\ -\beta s_2{\dot{\theta }}_2& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\dot{\theta }}_1\\ {\dot{\theta }}_2\end{array}\right]，\\ \frac{\partial T}{\partial \theta }& =\left[\begin{array}{c}0\\ -(\beta s_2{\dot{\theta }}_1^2+\beta s_2{\dot{\theta }}_1{\dot{\theta }}_2)\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}-\beta s_2{\dot{\theta }}_2& \beta s_2{\dot{\theta }}_1\\ -\beta s_2({\dot{\theta }}_1+{\dot{\theta }}_2)& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\dot{\theta }}_1\\ {\dot{\theta }}_2\end{array}\right]。\end{array}$$
上面这第二步推导是真的难，我想了好久才想出来，这说明哥氏力其实表达方式不唯一。
两式相减得到
$$\left[\begin{array}{cc}\alpha +2\beta c_2& \delta +\beta c_2\\ \delta +\beta c_2& \delta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\ddot{\theta }}_1\\ {\ddot{\theta }}_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}-\beta s_2{\dot{\theta }}_2& -\beta s_2({\dot{\theta }}_1+{\dot{\theta }}_2)\\ \beta s_2{\dot{\theta }}_1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\dot{\theta }}_1\\ {\dot{\theta }}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{\tau }_1\\ {\tau }_2\end{array}\right]$$

重力和摩擦力很简单，它们都只与$\theta$相关，与$\dot{\theta }$无关，这里就省略了。

RTB建模

• 给出物理参数

lx = 1; lr = 0.1;  % 连杆的长度和半径
gy = 9.81;  % 重力加速度(这里在y轴方向，因为z轴是关节转动轴)
fvis = 0; fcou = 0; % 粘性摩擦系数和库伦摩擦系数

• 建立连杆模型
  这里的Cuboid和Cylinder都是我自己基于RTB写的类。

rod = Cuboid([lx,lr,lr]); % 建立成长方体
Irod = rod.inertia; % 可以直接获得转动惯量

这里建立成圆柱也行，获得转动惯量时需要进行一个刚体变换。

rod = Cylinder(lr,lx);
Rcyl = SO3.rpy([0 -pi/2 0]);
Irod = Rcyl.R*rod.inertia*Rcyl.R';

• 机械臂建模

% 设定dh参数，质量，关节质心距离，关节约束，转动惯量，摩擦系数
dpm = {'a', lx, 'm', rod.mass, 'r', [-lx/2,0,0],...
 'qlim', [-pi/2, pi/2],'I', Irod,...
    'B', fvis, 'Tc', [fcou -fcou]};
% 建立二连杆机械臂，设定回转关节和重力
r = SerialLink([Revolute(dpm{:}),Revolute(dpm{:})],...
'name','two-link','gravity',[0 gy 0]);

经过以上步骤，二连杆机械臂建模完成，设置关节角qz，可以画出机械臂，效果如图1所示。

ws = [-4 4 -4 4 -4 4]; % 设置工作空间
plotopt = {'workspace', ws, 'nobase', 'notiles', 'noshading', 'noshadow', 'nowrist','top'}; % 设置绘图参数
h = r.plot(qz,plotopt{:});

仿真与验证

我们这里验证二连杆机械臂在重力作用下运动过程，即双摆实验。

% 给定初始关节角位置和速度
qz = zeros(1,2);
qd = zeros(1,2);
% 设定仿真时间10s
y0 = [qz,qd]'; tspan = [0 10]; 
% 刚体仿真用ode15s比较快，用accel函数直接获得关节加速度
tic
[tlist,ylist] = ode15s(@(t,y) [y(r.n+1:end);r.accel(y(1:r.n)',y(r.n+1:end)',zeros(1,r.n))],tspan,y0);
toc
% 差不多6s可出结果，然后画出机械臂即可
ws = [-4 4 -4 4 -4 4];
plotopt = {'workspace', ws, 'nobase', 'notiles', 'noshading', 'noshadow', 'nowrist','top'};
h = r.plot(ylist(:,1:r.n),plotopt{:});

实验结果如下图所示。

下面进行simulink/simscape的双摆仿真，对比实验如下图所示，可以看到前面几乎是同步的。

如何使用simscape搭建一个双摆系统，可以参考b站这个视频。

源代码

本文所需全部源代码已上传至我的GitHub，点击这里下载。运行two_link_test.m即可。使用前请确认RTB已经正确安装，下载和安装说明点击这里。

使用simulink/simscape做的双摆仿真也在该仓库里，见link_test.slx，但是需要matlab里有simscape的工具箱，否则打不开。另外matlab版本最好在2018b以上。

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1. Murray, R. M. (1994). A mathematical introduction to robotic manipulation. CRC press. ↩︎