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控制理论
文章平均质量分 92
东南坼
这个作者很懒,什么都没留下…
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【论文笔记】有向平衡图分布式连续时间优化算法
文章目录写在前面分布式算法平衡图收敛性证明写在前面原论文:Distributed convex optimization via continuous-time coordination algorithms with discrete-time communication.上一篇博客:【论文笔记】标准正交基和投影在分布式凸优化中的应用本文还是Kia 20151这篇论文的笔记,之前写过一篇关于正交化的笔记,本以为不会再看这篇文章了,没想到有一天会继续填坑。最近在做有向图的分布式优化算法,所以把这篇又原创 2021-07-01 17:17:03 · 882 阅读 · 2 评论 -
【论文笔记】无向图下的分布式时变二次优化(Quadratic Optimization)
文章目录写在前面问题描述分布式算法结论与证明写在前面原论文:Distributed Time-Varying Quadratic Optimization for Multiple Agents under Undirected Graphs1.由于个人喜好问题,本文只做原论文中的Problem 2,Section 3-C,Section 3-D相关笔记。问题描述优化问题minf(x,t)=∑i=1nfi(xi,t)s.t.Lx=0,x∈Ω(1)\begin{aligned}\min&am原创 2021-04-13 22:16:39 · 787 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】多智能体加权质心跟踪(Weighted Centroid Tracking)的分布式观测控制器设计
文章目录写在前面问题描述状态观测器证明L+Π\boldsymbol L+\boldsymbol \PiL+Π正定性经典consensus算法加权质心跟踪算法闭环动力学收敛性分析MATLAB仿真写在前面原论文:A Decentralized Controller-Observer Scheme for Multi-Agent Weighted Centroid Tracking。本文是Antonelli 20131的总结,主要介绍了一种控制器和观测器结合的分布式加权质心跟踪方法,其中每一个智能体都通过观原创 2021-03-17 21:44:23 · 1093 阅读 · 0 评论 -
神经网络自适应反馈控制设计
文章目录写在前面问题描述自适应神经网络控制器RBF神经网络神经网络训练自适应律之一自适应律之二写在前面自适应神经网络控制器将自适应控制与神经网络相结合,通过神经网络系统辨识的方法达到自适应控制的目的。控制器针对系统模型参数未知的被控对象,基于系统的状态变量,通过神经网络辨识被控对象的未知参数,并将被控对象的模型信息提供给自适应反馈控制器。相对于传统的PID控制器,自适应神经网络控制器有更强的鲁棒性。问题描述考虑一个含有未知函数的非线性系统,其状态方程可表示为{x˙=f(x)+Puy=x(1)\原创 2021-02-23 22:46:59 · 5700 阅读 · 5 评论 -
【论文笔记】连续时间梯度跟踪算法收敛性分析
文章目录写在前面分布式优化问题问题描述和假设算法和变量定义收敛性分析速度递减梯度递减均值一致最优误差写在前面原论文:Convergence Analysis of a Continuous-Time Distributed Gradient Descent Algorithm本文是Zhang 20211的笔记,原论文将Qu 20182的梯度跟踪算法扩展到连续时间版本,并对收敛性进行分析。我感觉原文变量定义方式不太主流,可能有些错误的地方,因此证明部分自己又重新推导了一遍。欢迎读者检查本文推导部分,如果原创 2021-02-02 21:57:08 · 1187 阅读 · 2 评论 -
【论文笔记】利用平滑度加速分布式优化——梯度跟踪法(Gradient Tracking)
文章目录写在前面问题描述和算法收敛性证明写在前面原论文:Harnessing Smoothness to Accelerate Distributed Optimization.本文是Qu 20181的笔记,主要是对离散系统分布式梯度跟踪算法证明过程的总结。问题描述和算法问题描述minx∈Rdf(x)=1n∑i=1nfi(x)\min_{x\in\mathbb R^d} f(x)=\frac{1}{n}\sum_{i=1}^n f_i(x)x∈Rdminf(x)=n1i=1∑nfi原创 2021-01-06 14:49:35 · 2631 阅读 · 13 评论 -
精确分布式一阶优化方法(Exact Distributed First-Order Method)
文章目录写在前面问题描述分布式梯度下降(DGD)精确一阶算法(EXTRA)原始对偶算法分布式梯度跟踪(DGT)写在前面本文简单的对已有的分布式一阶优化方法做个综述。虽然原论文以及大部分引文提出的是离散时间系统分布式优化方法,但由于我本人研究的课题主要针对连续时间系统,所以本文所述的分布式优化方法主要以连续时间形式呈现。基于上述原因,本文中不再细述原论文关于离散时间系统的证明,主要是分享现有的分布式一阶优化方法,以及设计连续时间方法中我的一些想法和思考。问题描述考虑分布式优化问题minf(x)=原创 2020-12-27 19:01:46 · 2695 阅读 · 17 评论 -
多智能体一致性(Consensus)中的矩阵理论(Matrix Theory)
文章目录写在前面一致性算法连续时间离散时间一致性证明连续时间离散时间矩阵理论特征值和特征向量特征多项式代数重数几何重数总结写在前面最近在看一些分布式优化的文章,但是大部分文章都是用的离散时间算法。我之前一直研究的是连续时间一致性(consensus)控制问题,现在想把离散时间控制拾起来。这篇文章前半部分讲解连续和离散系统的一致性算法,互相做个对比,加深一下印象和理解;后半部分回顾在算法证明中会用到的矩阵理论的基本知识。下面进入文艺复兴环节,让我们回顾一下最经典的一致性算法和矩阵理论的基本知识吧。一原创 2020-12-18 16:05:38 · 9190 阅读 · 12 评论 -
用MATLAB仿真仿射队形变换(affine formation maneuver)
文章目录写在前面如何仿真静态编队控制构建stress matrixMATLAB求解LMI问题静态编队控制源代码如何仿真时变轨迹和队形变换轨迹生成时变leader控制律时变轨迹和队形变换源代码写在前面原论文标题:Affine Formation Maneuver Control of Multiagent Systems.之前的文章讲了赵世钰的仿射编队控制原理1,进行了相关理论分析,发出来之后有不少同学私信问我如何复现他的论文。于是我现在再写这篇文章填个坑,把如何用MATLAB复现的思路讲一下,给之前的原创 2020-11-25 22:29:10 · 6194 阅读 · 33 评论 -
用MATLAB和内点法实现带有时变不等式约束的分布式优化
文章目录问题描述内点法MATLAB实现仿真结果源代码问题描述考虑代价函数fi(xi,t)=∥xi−xi∗(t)∥2.f_i(x_i,t)=\|x_i-x_i^*(t)\|^2.fi(xi,t)=∥xi−xi∗(t)∥2.求解一个简单的优化问题实例:min12∑i=1nfi(xi,t)s.t.fi(xi,t)≤1xi−xj=0\begin{aligned}\min &\quad \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n f_i(x_i,t)\\\operatorn原创 2020-11-10 22:03:12 · 2027 阅读 · 2 评论 -
【论文笔记】基于Control Barrier Function的二次规划(QP)控制
文章目录写在前面问题描述RBF1. Logarithmic2. Inverse-type3. ReciprocalZBF两者的联系CBF构建RCBFZCBFQP设计ES-CLFCLF-CBF QP写在前面原论文:Control Barrier Function Based Quadratic Programs for Safety Critical Systems.本文为近期阅读的论文(Ames 2017)1的笔记。该论文介绍了两种barrier function,即reciprocal barrie原创 2020-10-23 14:55:10 · 9265 阅读 · 28 评论 -
【论文笔记】有向图下的分层仿射队形控制
文章目录写在前面预备基础分层拉普拉斯矩阵有向图下的仿射队形有向图下的仿射可操控条件leader和follower分层控制律写在前面原论文标题:Layered Affine Formation Control of Networked Uncertain Systems: A Fully Distributed Approach Over Directed Graphs本文为近期阅读的论文(Dong 2020)1的笔记。该论文研究欧拉-拉格朗日系统(以下称EL系统)有向图拓扑下的分布式仿射编队控制。论文原创 2020-10-09 16:24:58 · 1369 阅读 · 3 评论 -
【论文笔记】仿射队形控制原理与stress matrix的构建
文章目录写在前面预备基础线性相关和仿射相关Stress MatrixDistance RigidityAffine Formation Control的实现Affine Image和Stress Matrix的关系什么条件下Stress Matrix可行如何构建Stress Matrix奇异值分解的原理和应用特征值和特征向量奇异值分解常见应用写在前面原论文标题:Affine Formation Maneuver Control of Multiagent Systems.本文为近期阅读的论文(Zhao原创 2020-09-26 20:26:23 · 3788 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】具有反馈控制的自主优化
文章目录写在前面问题描述最优性分析稳定性分析LaSalle函数不变性原理严格极小值的渐进稳定性写在前面本文为近期阅读的论文(Hauswirth 2020)1和其前作(Menta 2018)2的笔记。该论文研究如图1所示互连反馈系统的稳定性,但实际上通过timescale separation假设,直接将物理系统的稳态代入了优化部分,优化部分相当于并未用到状态xxx的反馈。图1. 互连反馈系统问题描述这里以线性系统为例。考虑线性时不变(LTI)系统x˙=Ax+Bu+Qw(1)\begin{原创 2020-09-14 12:41:48 · 510 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】标准正交基和投影在分布式控制中的应用
文章目录写在前面正交基与投影高维投影和Gram-Schmidt过程三维空间四维及以上空间Gram-Schmidt过程构造标准正交基后记Section 4.1中的应用Section 5.2中的应用题外话两个定理微分方程求解写在前面之所以想要写这篇文章,是因为最近在看的一篇分布式优化论文(Kia 2015)1,其中有这么一个问题。令Πn=In−1n1n1nT\Pi_n=I_n-\frac{1}{n}1_n 1_n^TΠn=In−n11n1nT。为了简便表示,可以定义r∈Rnr\in\mathbb原创 2020-09-14 12:39:58 · 787 阅读 · 0 评论 -
机械臂协同搬运中的内力建模
文章目录写在前面virtual linkage模型内力的计算两个机械臂搬运实例源代码写在前面上一篇文章(机械臂协同搬运中的阻抗控制)有一点遗留部分没有讲,即内力FintF_{int}Fint应该如何建模。我们知道,FintF_{int}Fint在抓持矩阵GGG的零空间里,即GFint=0GF_{int}=0GFint=0。如何选取一个有实际物理意义的模型,同时能够满足前述等式约束呢?这篇文章就会介绍一个virtual linkage模型1来表示搬运物体的内力。virtual linkage模型原创 2020-09-05 08:53:08 · 1107 阅读 · 1 评论 -
机械臂协同搬运中的阻抗控制
文章目录阻抗模型物体阻抗分布阻抗Matlab和RTB仿真物体阻抗分布阻抗源代码阻抗模型阻抗控制的目的是将原有物体动力学修正为我们期望动力学。假设有一个弹簧,通过阻抗控制,可以使得它的刚度降低,实际推它时有可能感觉像一个海绵。阻抗模型期望动力学一般为线性二阶系统Md(X¨o−X¨od)+Kv(X˙o−X˙od)+Kp(Xo−Xod)=Fext,M_d(\ddot X_o-\ddot X_o^d)+K_v(\dot X_o-\dot X_o^d)+K_p(X_o-X_o^d)=F_{ext},Md原创 2020-08-26 11:25:10 · 2587 阅读 · 10 评论 -
三维刚体运动与机械臂POE运动学建模
文章目录写在前面三维刚体运动SO(3)和李群SE(3)和螺旋理论机械臂运动学前向运动学POE和DH参数的关系写在前面不同于工程界常用的DH参数(Denavit-Hartenberg parameters),学术界比较常用的机械臂建模方法为指数乘积公式POE(The product of exponentials formula)。后者的优点是在运动学建模上比DH参数更简洁,可以和李群理论联系起来,方便扩展到动力学建模;缺点是建立的模型和实际机械臂数学上等效,但难以对应关节坐标系。由于该方法的相关介绍在网原创 2020-08-06 20:53:36 · 4116 阅读 · 0 评论 -
反馈线性化:具有柔性关节的单连杆操纵臂
文章目录写在前面机械臂模型输入-状态反馈线性化坐标变换和微分同胚输入-状态可反馈线性化的条件机械臂实例1输入-输出反馈线性化相对阶和李导数输入-输出可反馈线性化的条件跟踪控制器设计机械臂实例2写在前面通过反馈和坐标变化来消除系统非线性的控制方法,称为反馈线性化。反馈线性化(feedback linearization)是用来设计非线性系统(nonlinear systems)控制器的主要方法之一。本文由机械臂控制实例出发,介绍反馈线性化的基本概念。本文并不涉及模型不确定性(model uncer原创 2020-07-25 22:00:16 · 2602 阅读 · 1 评论