如上图,我们假设A平面为相机平面,B平面为工作平面。对于带相机定位的机械设备,我们需要通过相机图像上定位到的像素坐标a,映射到工作平面的机械坐标系下的b
。现再假设我们知道相机的实际毫米像素比。则
的尺寸就是实际的机械坐标系下的尺寸。
我们令,
。
的上标表示其坐标是在A平面为XY基平面的坐标系下的坐标。同理理解
。
则,我们可以通过一个变换矩阵将转换到
。设这个变换矩阵为
,则有:
由于,
的元素3恒为零,所以我们可以不用顾及T的3行和3列的数值。T可以进一步缩小为
。我们在平面A中取三个线性不相关的点
,
,
,组成一个矩阵
,同样映射到B平面得到矩阵
。因此我们可以通过求
得到
:
在这里我们要求,我们可以通过求A的特征值和特征向量来求取
。
再仔细研究下,我们可以发现,
可以先通过将A平面旋转到与B平面重合后,得到
,然后通过平移得到
。将T按上述步骤展开,我们有:
其中,构成了A平面的法向量
,指向B平面。
为
平移到
所要的向量数值。
为A平面到B平面的变换矩阵。具体直观可参看下图。
我们有,其符号视情况而定。又由于
始终垂直于A平面,
的投影始终在b上,所以可以得到
,
,而
,其符号视情况而定。
前面我们有:
因此我们可以通过变换得到
从上述变换,我们再根据最开始所述的,由于最右边的第三个元素恒为零,我们可以将上式缩减一下:
同时,在A平面内取三个线性不相关的变量,我们有:
知道了,接下来我们只要确定方程
,就可以在A平面内任意取一点
而算出
。
我们可以确定为一个平面方程,设
。可以确定的是
。我们取点
,
。同时人为的,根据实际情况确定
的符号。由于
。则
,
的符号由
决定。
同理,我们可以得到,
的符号由
决定。