“计算机视觉”阅读笔记

• 无论是公式表达还是计算机运算，利用点的齐次坐标都是很方便的。二维点(x,y)的齐次坐标表示为(sx,sy,s)，其中s为比例系数，一般为1.0
• 刚体变换主要由平移和旋转组成
• 旋转和缩放是线性变换，平移是非线性变换
• 通过两个控制点就可以求出仿射变换的矩阵（不同坐标系的对应关系）
• 畸变正比于点到中心的距离，但是矫正不是一个线性的变换，有时用径向距离的更高偶次幂进行矫正。

• 可以认为3D场景是由目标面源（表面元素）组成的，这些面元受光源照亮，在2D图像中投影为一个区域。3D面元间的边界或者面元上的照明发生变换，就会在2D图像中出现反差边或者是轮廓。
• 刃边，翼边，折痕
• 与较近的目标相比，较远的目标会带有更多的青色（因为目标与观察者之间空气的散射作用）
• 表面法线在图像中的投影方向角称为表面的倾斜角（？）
• 表面发现与视线的夹角称为表面的俯仰角（？）
• 平行在同一平面的不同方向的平行线，其消隐点构成消隐线。特别地，地面上不同方向的平行线的消隐点构成了地平线。
• 睫状肌改变形状所以人眼能够调焦（interesting）
• 段焦距镜头，具有很好的景深，但是短焦距不利于确定到焦点的准确距离。（