嵌入式人工智能（15-基于树莓派4B的电机控制-直流电机TB6612）

电机是传动以及控制系统的重要组成部分，现在的电机已从过去简单的传动向复杂的控制转移，尤其是对电机的速度、位置、转矩的精确控制，本系列将介绍如何使用树莓派驱动并控制3种最为常见的控制电机：直流电机（风扇）、步进电机、伺服电机（舵机，机械臂）

1、直流电机简介

通常情况下，输出或输入为直流电的旋转电机，称为直流电机，如图所示。它是一种可以实现
直流电能和机械能互相转换的电机，当它作为电动机运行时是直流电动机，可将电能转换为机械能;当它作为发电机运行时是直流发电机，可将机械能转换为电能。

小型直流电机的电压范围通常是1.5~30V，被广泛地应用于各类便携电子设备上。可以使用两根导线将直流电源的正负极与直流电机连接起来，这样就可使直流电机转动，其两端电压越高转动得就越快。每个直流电机都有一个额定电压，超出额定电压太多容易导致电机被烧毁，而供电电压太低则转不起来。通过交换两根连接在电机上的导线顺序(即改变电源的正负极)，就可以实现改变电机的转向。

2、TB6612

直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作。TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。

TB6612是一种电机驱动IC(集成电路)，通常用于控制直流电机。它可以独立控制两个电机，每个通道可以提供最大1.2A的电流。它是爱好者和机器人爱好者的热门选择，因为它结构紧凑，易于使用，并且具有成本效益。TB6612有几个特点，使其多功能和适用于各种应用。它具有内置的保护电路，如热关闭，过流保护和欠压锁定，这有助于保护电机和驱动器免受损坏。

TB6612的控制输入通常连接到微控制器或类似的设备。输入由每个电机的两个数字输入引脚组成，允许控制电机的方向和速度。通过对这些输入施加适当的信号，电机可以向前、向后或停止驱动。TB6612还包括制动功能，可通过快速将其端子短路在一起来快速停止电机。这在需要精确和快速停止的应用中很有用，例如机器人。

总体而言，TB6612是一款可靠且受欢迎的电机驱动IC，为各种应用中的直流电机控制提供了一种简单且经济高效的方式。

3、与树莓派4B的连接

电机驱动模块接线

1、VM接5V电源，这里需要用USBToTTL模块的5V电，接串口模块的VCC5V，串口模块接电脑USB。特别注意，USBToTTL模块的GND要连接到面包板的GND，形成电压差，不然VM用万用表量没有5V供电。

2、VCC接面包板3.3V供电、GND接面包板GND。

3、AO1、AO2，电机输出端，接电机的两根线。

4、STBY接面包板3.3V，待机控制，不需要。

5、PWMA是速度控制，接树莓派的任意GPIO，都支持PWM控制，BOARD物理引脚的32。

6、AIN1和AIN2是方向控制，任意接两个GPIO就行，接GPIO（BOARD物理引脚的38、40）。

线子比较乱，这个接线大家把树莓派关机再接线，以防万一。

4、实验要求与代码 

该实验比较简单，电机先正向加速转，再反向加速转。

# 引入RPi.GPIO库函数命名为GPIO
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# BOARD编号方式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 定义接口
ENA = 32
IN1 = 38
IN2 = 40

# 设置输出模式
GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)

# 频率
frequency = 500

# 初始占空比
duty = 0

# 创建一个频率为500的PWM对象，并向ENA输入PWM脉冲信号
pwm = GPIO.PWM(ENA, frequency)

try:
    # 以duty的初始占空比开始向ENA输入PWM脉冲信号
    pwm.start(duty)

    while True:
        # 将电机设置为正向转动
        GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)

        # 通过改变PWM占空比，让电机转速不断加快
        for duty in range(0, 100, 5):
            # 改变PWM占空比
            pwm.ChangeDutyCycle(duty)
            time.sleep(1)

        # 将电机设置为反向转动
        GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)

        # 通过改变PWM占空比，让电机转速不断加快
        for duty in range(0, 100, 5):
            pwm.ChangeDutyCycle(duty)
            time.sleep(1)
except Exception as e:
    print('An exception has happened', e)

finally:
    # 停止PWM
    pwm.stop()

    # 结束进程，释放GPIO引脚
    GPIO.cleanup()

别看电机实验比较简单，但在智能小车应用中很普遍，四个车轮都是由电机带动，注意观察车轮电机的安装与接线方向。如果都是按一个方向方式安装。

小车前进：右边的电机顺时针转，左边的电机逆时针转。（面对车轮，右上方向为前进）

小车后退：右边的电机逆时针转，左边的电机顺时针转。

小车右转：右边的电机逆时针转，左边的电机逆时针转。

小车左转：右边的电机顺时针转，左边的电机顺时针转。

然后可以根据PWM的duty值将速度调整到4-5档。这样小车的基础运动函数就完成了。