【CAN】知识点：帧类型、数据帧结构、传输速率、位时间、采样点

1、帧类型

CAN (Controller Area Network) 帧格式是为了高效、可靠地在多个节点间传输数据而设计的。CAN 帧有几种类型，包括数据帧（标准帧和扩展帧）、远程帧、错误帧和过载帧，其中数据帧和远程帧是最常用的。

2、数据帧

数据帧包括：标准帧和扩展帧。
两者的主要区别：

• 标准帧使用 1 位的标识符、扩展帧使用 29 位的标识符。
• 标准帧对应规范：CAN2.0A；扩展帧对应规范CAN2.0/B。

CAN2.0A/B是于1991年制定的CAN总线技术规范的2种版本，其中A版本使用11位长度的消息ID(该版本也被成为经典CAN总线)，B版本支持29位长度的消息ID，同时B版本兼容A版本。CAN2.0A/B支持的最大波特率为1Mbps，数据域长度为0~8，且支持远程请求帧(即某个节点主动地从另一个节点读取消息)。

帧格式如下：

2.1 标准帧详解

字段	bit	说明
SOF	1 位	起始位 (Start of frame)， 标记帧的开始。
ID	11 位	标识符 (Identifier)，用于标识消息的优先级和内容。
RTR	1 位