RTPS协议
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RTPS协议文档学习总结
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谦虚,宽容,感恩,敬畏
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RTPS协议之PSM:UDP/IP
RTPS协议都会给内置的entities定义entity IDs。PIM 指定参与者的 EntityId_t 有预定义的值 ENTITYID_PARTICIPANT。所有预定义的实体 ID 对应的 PSM 映射出现在下表中 - 由 RTPS 协议完全预定义的 EntityId_t 值中。在这个主版本(2)中,这些实体 ID 的含义不会改变,但是未来的次要版本可能会增加额外的保留实体 ID。原创 2024-08-27 11:18:05 · 1232 阅读 · 0 评论 -
RTPS协议之Messages Module子消息
这个子消息允许Reader通知Writer它接收到的序列号和它仍然缺少的序列号。既可以用于正向确认,也可以用于负向确认(正面确认代表Reader成功接收到了某一序列号的数据,负面确认则表示Reader没有接收到某一序列号的数据,需要Writer重新发送。简单来说,正面确认就是“我收到了你的数据”,而负面确认就是“我没收到你的数据,需要你重新发送”。可能的变化包括数据对象的值的变化以及数据对象生命周期的变化。Reader通过发送AckNack消息给Writer,来表示其对Writer使用的序列号的状态。原创 2024-07-23 14:20:29 · 908 阅读 · 0 评论 -
RTPS协议之Discovery Module
RTPS协议服务发现原创 2024-04-16 10:28:58 · 420 阅读 · 0 评论 -
RTPS协议之Structure Module
RTPS协议原创 2024-06-03 20:23:59 · 1026 阅读 · 0 评论 -
RTPS协议之Messages Module结构
TypePurpose枚举值用于标识是什么类型的sub msg,有这些:DATA, GAP, HEARTBEAT, ACKNACK, PAD, INFO_TS, INFO_REPLY, INFO_DST, INFO_SRC, DATA_FRAG, NACK_FRAG, HEARTBEAT_FRAGTime_t时间戳,至少到ns,TIME_ZERO,TIME_INVALID TIME_INFINITECount_t保存递增的计数,用于识别重复消息用于在参数列表中唯一标识参数的类型。原创 2024-05-29 14:14:54 · 976 阅读 · 0 评论 -
RTPS协议之Behavior Module
主要描述rtps实体的动态行为,主要记录rtps writer和rtps reader之间的有效的序列消息交换,和这些消息交换的时间限制。原创 2024-05-29 14:12:07 · 1071 阅读 · 0 评论