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Fast DDS
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fast dds安装,使用,源码
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谦虚,宽容,感恩,敬畏
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FastDDS中的环境变量
我们承担ROS,FastDDS,C++,cmake等技术的项目开发和专业指导和培训,有10年+相关工作经验,质量有保证,如有需要请私信联系。原创 2024-07-05 13:42:00 · 866 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之Qos与Profiles
Qos (Quality of Service)用于指定服务的行为,允许用户指定每个实体怎样表现或运行。通过XML文件(Profiles)来配置或者在代码中直接指定。原创 2024-04-23 21:55:36 · 987 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS环境搭建
本文主要记录Fast DDS docker环境搭建和examples代码运行。原创 2024-04-15 21:45:58 · 894 阅读 · 2 评论 -
Fast DDS使用Demo大全
本文提供了Fast DDS所有功能的使用示例代码,用于自验证,调试Fast DDS代码,基于Fast DDS开发这几类用途。目前正在不断补充和晚上当中。原创 2024-03-18 22:08:11 · 487 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS中的定时器
Fast DDS中的定时器主要有三个类组成:ResourceEvent,TimedEventImpl, TimedEvent。此时就开始按照指定的周期开始调用定时器函数&TestClass::timer_callback。第一步,初始化一个ResourceEvent 实例。原创 2024-03-13 20:48:14 · 311 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之UDP通信
本文主要记录Fast DDS中UDP通信的内容,包括UDP通信各中类对象的定义,关系,以及交互流程,并分析Fast DDS中UDP通信实现的优缺点,以及代码实现技巧等。原创 2024-01-03 14:15:22 · 628 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之Topic
Publications 关联到一个topic,subscriptions 关联到广义的TopicDescription。原创 2023-10-24 13:30:55 · 178 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之Subscriber
Subscriber扮演容器的角色,里面可以有很多DataReaders,它们使用Subscriber的同一份SubscriberQos配置。Subscriber可以承载不同Topic和数据类型的DataReader对象。原创 2023-10-19 21:20:27 · 429 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之Publisher
DataWriter归属于Publisher,对DataWriter来说,Publisher就是一个创建工厂。每个DataWriter在创建之处绑定到一个Topic,所以Topic必须先于DataWriter创建。instance的handler。如果handle是非空,那么它必须要被TypeSupport的getKey()获取到,否则write函数会失败。默认的DataWriterQos可以通过Publisher实例函数get_default_datawriter_qos()获取。原创 2023-10-19 17:31:22 · 288 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS框架介绍
Fast DDS是一个DCPS(data-centric)数据中心的发布-订阅模型中间件,主要关注应用程序中处理和发送数据。原创 2023-10-18 16:58:13 · 470 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之Logging
大于等于Log::Kind级别的log会输出到STDERR中,其他的输出到STDOUT中。支持0或多个consumers,通过函数 Log::RegisterConsumer() 注册,Log::ClearConsumers()清空所有comsumers。标准输出,默认的输出方式。log模块的cmake中LOG_CONSUMER_DEFAULT 值为AUTO,STDOUT,或者没有被其他设置时。可以将log输入到文件中,并且可以使用write或append模式,清空写或追加log到log文件中。原创 2023-10-12 19:56:01 · 286 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之RTPS
Fast DDS中RTPS层相关内容原创 2023-10-10 20:11:04 · 378 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之共享内存
transport层负责为DDS用户数据收发和服务发现提供通信。包含UDP,TCP,SHM。原创 2023-10-07 21:50:53 · 806 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之Discovery
目录发现阶段发现机制Simple DiscoveryStatic DiscoveryDiscovery ServerManual Discovery发现阶段Participant Discovery Phase(PDP):这个阶段DomainParticipant通过周期性的广播消息获取互相的存在。默认情况下使用广播地址和端口,也有可能使用单播指定一系列地址Endpoint Discovery Phase (EDP):这个阶段DataWriters 和 DataReaders互相获取对方。为了实现这原创 2023-09-20 09:26:35 · 884 阅读 · 1 评论 -
Fast DDS之domain和participant
Domain可以认为是一个虚拟的网络用于运行所有在同一个domain中和隔离不同domain的APP。每个domain有一个唯一的uint32的domainId。当一个app需要加入domain时就需要使用这个domainId创建一个DomainParticipant,DomainParticipant的创建使用DomainParticipantFactory这个单例。使用DomainParticipant的GuidPrefix_t来区分是否在同意主机运行。原创 2023-09-11 16:46:10 · 362 阅读 · 0 评论 -
Fast DDS之Entity
本文主要记录Entity的概念和每个Entity的共有特性Entity是DDS实体的抽象基类。实体的概念表示,这个对象支持Qos,有listener,有statuses。DDS中有以下实体:前缀通常用于标识特定的参与者(Participant),而实体ID用于标识特定的参与者下的实体,例如发布者(Publisher)、订阅者(Subscriber)、主题(Topic)等。下面描述所有的实体都有以下特征。原创 2023-09-01 09:24:19 · 252 阅读 · 0 评论