OpenGL Transformation Thinking

以下是个人的理解，如果有错误或者不当的地方请大家指正


OpenGL坐标变换可以按照两种方式来理解（设计 坐标变换时的考虑方法，不是阅读代码的方法）

1. 全局固定坐标系，此时坐标的变换顺序与代码出现顺序相反， 普通的（多个模型之间不需要相互定位的情况）应用场景下便于实现坐标变换目的，代码理解不方便（因为代码中的最后一个变换最先作用到模型坐标上）

2. 局部移动坐标系，此时坐标的变换顺序与代码出现顺序相同，这种方式方便理解代码，而且在机器人定位中容易理解肩、肘、腕、手指的相对位置（ 多个模型之间需要相互定位的情况 ），

不论按照哪种理解方式来设计，坐标的数学公式是一定的，即 C * M * vertex，也就是阅读代码的方法是一样的，每一个变换函数的调用都是在当前矩阵 C 的坐标系下的变换（包括已经改变方向的坐标轴），此时如果调用

glGetDoublev( GL_MODELVIEW_MATRIX , matrix);

得到的 matrix 的数值是在全局固定坐标系下的坐标值。