2 人机对弈的实现的技术框架

用机器人替代对手

要想实现人机对弈，也就是将机器人变成对手，那么我们需要先分析对手的特点。很简单。
首先，对手有手，能够取子，也能够落子；
于是，通过与机器人通讯，修改机器人的数字寄存器，即R寄存器，R[1]表示用户坐标系的X坐标值，R[2]表示用户坐标系的Y坐标系，即落子点，这些都是落子点的坐标，为了简化，取子点的坐标为固定点。
其次,对手有眼睛，能够看清楚局势；
于是，采用微软的lifecam studio摄像头来监视真实棋盘，在电脑端用winapi实现游戏棋盘的监视（截图）。
最后，对手有聪明的大脑，能够思考。
状况1，电脑端的游戏棋盘有（8，8，黑子）、（8，9，白子），真实棋盘棋盘有（8，9，白子），显然，真实棋盘缺少（8，8，黑子），那么，机器人需要在（8，8）坐标放置黑子,此时机器人动作，代表对手落子。
状况2，电脑端的游戏棋盘有（8，8，黑子），真实棋盘棋盘有（8，8，黑子）、（8，9，白子），显然，游戏棋盘缺少（8，9，黑子），那么，需要在电脑游戏棋盘（8，8）坐标放置白子，此时鼠标自动动作，代表我们落子。

高算力的五子棋软件

能够实现五子棋算法的软件有很多，甚至有很多都是开源的，在github上有很多，csdn上也有不少。在这里，笔者不想在算法上做过多的思考，直接用到了可谓是五子棋终极版的软件，用来做为机器人的思考引擎。原官网www.bf92.com已经挂了，https://www.crsky.com/soft/14176.html可以下载。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/

机器人的运动控制

机器人的运动控制需要设计到用户坐标系的标定、工具坐标系的标定，用户坐标系即真实棋盘的坐标系，一般设于左下角；工具坐标系即吸盘的坐标系，标定成功后，得出其与机器人法兰盘中心点坐标系的位姿，包括X，Y，Z，W，P，R六个参数。随后还要需要编写机器人程序，包括取子子程序，落子子程序，以及主函数，主函数包括两个参数，用Ar寄存器，其中Ar[1]表示用户坐标系的X坐标的偏移倍数，Ar[2]表示用户坐标系Y坐标的偏移倍数。
以上相当于机器人端的程序，那么在上位机端也需要编写对应的程序，笔者编写了一个调试程序，可以用作独立的机器人的运动控制验证实验，从而让读者能够掌握原理，举一反三。调试程序充当客户端，机器人充当服务器，使用TCP/IP的通讯协议，那么需要在机器人端配置好IP地址，如192.168.0.1，调试软件则需配置IP为同一网段的IP，如192168.0.10。调试软件可以连接到机器人控制器，可以直接修改机器人的数字寄存器R，然后复制给AR寄存器，从而得以机器人的（在棋盘用户坐标系中）运动控制。

机器视觉

机器视觉软件，使用的是halcon。其功能强大，可以满足绝大部分的工程实践应用。在笔者的人机对弈实现项目中，相机倾斜着拍摄棋盘，所以需要用到投影变换，以改变视角从倾斜到垂直。