STM32 使用IQmath实现SVPWM

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SVPWM

SVPWM是空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation)的简称,通常由三相逆变器的六个功率开关管组成,经过特定的时序和换相所所产生的脉冲宽度调制波,最终输出的波形可能会十分接近理想的正弦波形。
具体如下图所示;左侧为复平面,即空间矢量,右侧为时域的正弦波形;

波形
关于SVPWM原理的文章非常多,这里可以推荐一下网上一个非常不错的教程《SVPWM的原理及法则推导和控制算法详解第五修改版》,本文将如何实现SVPWM进行简单的介绍。

IQMATH

TI的片子很香,控制方面,TI无疑是做的最好的方案之一,相对来说资料也非常齐全;
另外TI针对没有浮点运算器的定点DSP推出了IQMATH库,在使用Q格式对数据进行分析和处理的过程中,十分方便,代码也变得更加简洁,本文将使用TI的提供的SVPWM算法基于STM32平台实现SVPWM调制。

测试平台参数:
硬件:stm32f103
软件:标准外设库3.5
IDE:MDK-ARM

IQmathLib

本文使用了IQMathLibCortex-M3版本,这样一来,对于没有浮点处理器的定点MCU来说,对数据统一进行Q格式的处理会变得更加便捷,并且高效;

首先将IQmathlib解压可以得到如下文件,其中包含各个平台下的静态库,本文使用STM32F1keil环境下进行开发,需要使用的是rvmdk-cm3
在这里插入图片描述
打开一个keil工程,在菜单界面点击如下图所示的图标进入project items
在这里插入图片描述
添加IQmath组,并添加rvmdk-cm3路径下的静态库,和头文件;
在这里插入图片描述
点击下图所示的图标进入工程熟悉的设置;
在这里插入图片描述
添加rvmdk-cm3静态库的路径,和头文件的包含路径,如下图所示;

在这里插入图片描述

最终,build整个工程即可。

测试部分程序

/**
#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

#include "serial_scope.h"
#include "common.h"
#include "IQmathLib.h"
#include "usart_driver.h"
#include "clarke.h"
#include "park.h"
#include "svpwm.h"

/**
  * @brief  Main program.
  * @param  None
  * @retval None
  */
sv_mod_t svpwm = SVGEN_DEFAULTS;

#define CLARK		0
#define PARK		1
#define SVPWM		2
#define SVPWM_REG	3

int main(void)
{
	int user_data[4] = { 0 };
	static int16_t time_cnt = 0;
	Trig_Components a;
	Trig_Components b;
	_iq final_angle;
	usart_init();	

	while (1)
	{		
		time_cnt-=32;
		
		clarke_parameter.As = _IQsinPU(time_cnt);
		clarke_parameter.Bs = _IQsinPU(time_cnt-0x5555);
		
		if(clarke_parameter.As > 32767){
			clarke_parameter.As = 32767;
		}
		if(clarke_parameter.As < -32768){
			clarke_parameter.As = -32768;
		}
		
		if(clarke_parameter.Bs > 32767){
			clarke_parameter.Bs = 32767;
		}
		if(clarke_parameter.Bs < -32768){
			clarke_parameter.Bs = -32768;
		}
		
		clarke_calc(&clarke_parameter);
		
		park_parameter.Alpha = clarke_parameter.Alpha;
		park_parameter.Beta = clarke_parameter.Beta;
		
		park_parameter.Sin = trig_functions(time_cnt).hsin;
		park_parameter.Cos = trig_functions(time_cnt).hcos;
		park_parameter.Angle = -time_cnt;
		park_calc(&park_parameter);
		
		svpwm.Ualpha = clarke_parameter.Alpha;
		svpwm.Ubeta = clarke_parameter.Beta;
		
		svpwm_calc(&svpwm);
		
		#define FOC_DEBUG 	SVPWM_REG
#if	(FOC_DEBUG == CLEAK)
		user_data[0] = clarke_parameter.As;
		user_data[1] = clarke_parameter.Bs;
		user_data[2] = clarke_parameter.Alpha;
		user_data[3] = clarke_parameter.Beta;		
#elif (FOC_DEBUG == PARK)
		user_data[0] = clarke_parameter.As;
		user_data[1] = clarke_parameter.Bs;
		user_data[2] = park_parameter.Ds;
		user_data[3] = park_parameter.Qs;
#elif (FOC_DEBUG == SVPWM)	
		user_data[0] = (uint16_t)svpwm.Ta;
		user_data[1] = (uint16_t)svpwm.Tb;
		user_data[2] = (uint16_t)svpwm.Tc;
		user_data[3] = svpwm.VecSector*5000;
#elif (FOC_DEBUG == SVPWM_REG)
		
		//换算的CCRx寄存器的值
		sv_regs_mod_t sv_regs = svpwm_get_regs_mod(7200,&svpwm);
		
		user_data[0] = sv_regs.ccr1;
		user_data[1] = sv_regs.ccr2;
		user_data[2] = sv_regs.ccr3;
		user_data[3] = svpwm.VecSector*1000;
#endif
		SDS_OutPut_Data_INT(user_data);
	}
	return 0;
}

最终通过串口输出串口图形化软件的Ta,Tb,Tc 如下图所示;
最终波形
关于STM32的配置,需要配置三路互补PWM波形输出;例如配置了TIM1CH1CH2,CH3这三路PWM输出,然后可以把TaTbTc的值分别赋值给CCR1CCR2CCR3即可;

具体如下图所示;左侧是复平面的矢量合成动态图;右侧是三路PWM输出通道的比较状态;

开关状态

附件


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小麦大叔

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