AVR446：步进电机的线速度控制

特点

• 步进电机线速度控制
  控制加速、减速、最大速度和运行步数
• 由一个定时器中断驱动
• 全步/半步驱动模式
• 支持所有带16位定时器的AVR设备
• 演示程序使用的是处理器ATmega48(8位AVR处理器)，运行频率为3.68MHZ，串口通信格式为19200/8/N/1

1. 介绍

这篇应用笔记描述了如何去实现精确的步进电机线速度控制，步进电机是一种电磁装置，它将数字脉冲转换为机械轴转动，使用这种电机实现了许多优点，如更高的简单性，因为没有电刷与触点的存在，低成本，高可靠性，在低速高扭矩，和高精度的运动，许多带有步进电机的系统在改变速度时需要控制加/减速，这个应用笔记介绍了一个带有演示应用程序的驱动程序，能够控制加速度以及位置和速度

这种线性速度控制是基于2005年1月“嵌入式系统编程”提出的一种算法，D. Austin的一篇“实时生成步进电机速度曲线”文章，该算法允许参数化和实时计算，只使用简单的定点算术运算没有数据表

2. 原理

2.1. 步进电机

本应用笔记涵盖了线性变速控制步进电机的理论以及控制器本身的实现，它假定读者熟悉步进电机的基本操作，但是将给出最相关主题的总结

2.1.1. 双极与单级步进电机

两种常见的步进电机是双极电机和单极电机，双极电机和单极电机类似，不同的是单极电机的每个绕组上都有一个中心抽头，如下图所示

双极电机需要电流通过绕组向两个方向驱动，需要全桥驱动器，单极电机的中心抽头使驱动电路更简单，将电流限制在一个方向，单极电机的主要缺点是在任何时候激活所有绕组的能力有限，导致与双极电机相比，扭矩更低，通过断开中心抽头，单极步进电机可以用作双极电机

2.1.2. 全步/半步

在全步进模式下使用的步进电机一次给一个绕组供电，这样，四种不同的设置(位置)是可能的，如表“Full-stepping”行所示，通过同时供电两个绕组，步进电机被困在全步进时获得的位置之间，也称为半步进，这给出了8个位置，“Half-stepping”行所示，当驱动两个绕组时，扭矩大约是仅驱动一个绕组时的1.4倍，但代价是功耗的两倍，表中的循环为一个电气周期，一个机械周期(转)通常由几个电气周期组成

2.1.3 速度特性

步进电机的一个缺点是在高速下有限的扭矩能力，因为步进电机的扭矩将随着速度的增加而减少。如图所示，在共振速度下，转矩也会下降，谐振速度取决于步进电机的驱动方案和负载

最大扭矩是在低速时实现的，这在许多应用中是一个优势

2.2. 步进电机的基本方程

要在步进电机中产生旋转运动，通过绕组的电流必须按照正确的顺序改变，这是使用一个驱