用AVR单片机直接控制其步进电机

用mege8L的PB0-PB3连接步进电机的四个接线端！该步进电机的转矩很小，强烈建议不要将其从底座上拆下！！！否则没有轴承支撑，摩擦力太大，转不起来！


#include <iom8v.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int


uchar np;
const uchar motortb[]={0x11,0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33};//步进电机运行数据表

void delay(uchar t)// 每步延时的子程序
{
uchar i;
uint j;
for (i=0;i<t;i++)
for (j=0;j<900;j++);
}

void a_step(uchar d,uchar t)       //步进电机走一步d=0 正转d=1 反转， t 越大走得越慢 慢                  
{
if (d&0x01)
{
if (np==0)
np=7;
else np--;
}
else
{
if (np==7)
np=0;
else np++;
}
PORTB=motortb[np];
delay(t);
}

void a_turn(uchar d,uchar t)// 步进电机走一圈
{
uchar i;
for (i=0;i<96;i++)
a_step(d,t);
}

void main(void)
{
DDRB=0xff;
PORTB=0x44;
np=4;
while (1)
a_turn(1,5);//转速可以在5-25左右的范围内调节，t太小则嗡嗡作响，转不起来
}