linux 系统启动 第二课

linux系统从上电到系统运行起来（二）

运行嵌入式linux的系统，一般都由引导程序、内核以及根文件系统等几部分组成，一般都存放在flash闪存这样的存储介质上，各映像在存储介质上的逻辑分区如下：

1、这些映像文件可能并不存在于同一存储介质上
2、这些映像文件可能并不是以完全独立的文件存在，有的系统将这些功能的文件重新打包，生成一个整体的映像文件。即使如此，但是从逻辑上，还是能够划分为这些功能模块

引导程序用于加载并允许内核，可通过参数控制内核的运行；linux内核在启动过程中会寻找并加载根文件系统，加载成功则进入linux shell，运行用户程序

linux BootLoader

系统上电后，需要一段程序来进行初始化：关闭看门狗、设置系统时钟、初始化存储器、将更多的代码复制到内存等，这段程序就成为BootLoader，简单的说它就是一小段程序，在系统上电时开始执行，初始化硬件设备、准备好软件环境，最后调用操作系统内核。
BootLoader的实现非常依赖于具体硬件，在嵌入式系统中硬件配置差别很大，即使是相同的cpu，它的外设也可能不同，所以无法找到一个通用的BootLoader来支持所有的设备。
CPU上电后，会从某地地址开始执行。比如MIPS架构的cpu会从0xbfc00000取第一条指令，而ARM架构的cpu则从地址0x00000000开始。嵌入式系统中，需要把存储器件ROM或Flash等映射到这个地址，BootLoader就存放在这个地址开始处，这样一上电就可以开始执行。

BootLoader可以分为两种操作模式

1、启动加载模式
上电后，BootLoader从板子上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行
2、下载模式
在这种模式下，开发人员可以使用各种命令，通过串口或者网络方式从主机下载文件（比如内核映像、文件系统映像等），将它们直接放在内存运行或烧入Flash类固态存储设备中

BootLoader可以分为两个阶段

BootLoader的启动过程可以分为单阶段、多阶段两种。通常多阶段的BootLoader能提供更复杂的功能和更好的可移植性。从固态存储设备上启动的BootLoader大多都是两阶段的启动过程。第一阶段使用汇编来实现，它完成一些依赖于CPU体系结构的初始化，并调用第二阶段的代码；第二阶段通常使用C语言来实现，这样可以实现更复杂的功能，而且代码会有更好的可读性和可移植性。
这两个阶段完成的功能可以如下分类
1、BootLoader的第一阶段功能

    1.1 硬件设备初始化
	1.2 为加载BootLoader的第二阶段代码准备RAM空间
	1.3 复制BootLoader的第二阶段代码到RAM空间中
	1.4 设置好栈
	1.5 跳转到第二阶段代码的C入口点

2、BootLoader的第二阶段功能

2.1 初始化本阶段需要使用到的硬件设备
	为了方便开发，至少要初始化一个串口以便调试
2.2 检测系统内存
	内存检测就是确认板子上使用了多少内存、它们的地址空间是什么、
2.3 将内存映像和根文件系统映像从Flash上读到RAM空间中
	Flash上的内核映像有可能是经过压缩的，在读到RAM之后，还需要进行解压
	对于有自解压功能的内核，不需要BootLoader来解压
	将根文件系统映像复制到RAM中，这不是必须的，这取决于是什么类型的根文件系统以及内核访问它的方式
2.4 为内核设置启动参数
2.5 调用内核
	将内核存放在适当的位置后，直接跳到它的入口即可调用内核

U-Boot

简介
U-BOOT全称Universal Boot Loader,即通用BootLoader，是遵循GPL条款的开放源代码项目。它的通用有两层含义：可以引导多种操作系统、支持多种架构的CPU。支持的操作系统如下：Linux、NetBSD、VxWorks、QNX、RTEMS、ARTOS、LynxOS等。支持的架构如下：PowerPC、MIPS、ARM、x86等。
U-Boot具有如下特性：
1、开放源码
2、支持多种嵌入式操作系统内核
3、支持多个处理器系列
4、较高的可靠性和稳定性
5、高度灵活的功能设置，适合U-Boot调试、操作系统不同引导要求、产品发布等
6、丰富的设备驱动源码，如串口、以太网、SDRAM、Flash、LCD、NVRAM、EEPROM、RTC等
7、较为丰富的开发调试文档和强大的网络技术支持
8、支持NFS挂载、RAMDISK（压缩或非压缩）形式的根文件系统
9、支持NFS挂载、从Flash中引导压缩或非压缩系统内核
10、可灵活设置、传递多个关键参数给操作系统，适合系统在不同开发阶段的调试要求与产品发布，尤其对于LINUX支持最为完善
11、支持目标板环境变量多种存储方式，如Flash、NVRAM、EEPROM
12、CRC32校验，可校验Flash中内核、RAMDISK镜像文件是否完好
13、上电自检功能：SDRAM、Flash大小自动检测，SDRAM故障检测，CPU型号
14、特殊功能：XIP内核引导

U-Boot的启动简介

U-Boot 的启动可以分为第一个阶段和第二个阶段。第一阶段的代码主要用汇编语言写成，主要工作是初始化部分硬件（初始化内存、调试串口等）、搬移代码（从非易失储存器卡中把 U-boot 复制到 SDRAM）、准备 C 代码的执行环境；第二阶段代码主要用 C 语言写成，主要任务是初始化硬件、环境变量、部份驱动等，最后进入命令提示符。

1、第一阶段
对于所有的处理器来说,U-boot的最初启动代码都是cpu目录下。第一阶段的入口在相应的cpu架构内的start.S文件，启动流程如下：

start.S 首先要初始化部分硬件，主要是要初始化 RAM，为下一步“复制第二阶段的代
码到 RAM”做好准备。
U-Boot 第二阶段的代码必须要在 RAM 中执行，所以在第一阶段必须要把第二阶段的代
码复制到 RAM 中。对不同的开发板而言， U-Boot 有各种不同的安装方式：有时安装在 Nor
Flash、有的安装在 NAND Flash、有的安装在 SD/TF 卡等。

2、第二阶段
当第一阶段启动完成后，就会启动 start_armboot()函数，进入第二阶段的启动。start_armboot()函数实现在 lib_arm/board.c 文件。 start_armboot()函数的执行流程如图

U-Boot 的环境变量可以保存在 Nor Flash、 NAND Flash、 TF/SD、 EEPROM 等设备中。
U-Boot 在启动时会根据预先的设定在指定的设备的指定位置读取环境变量。如果环境变量不存在， U-Boot 则使用默认的环境。U-Boot 的 start_armboot()函数在最后会执行 main_loop()函数。在 main_loop()函数中，会根据用户的响应而决定进入 U-Boot 命令行终端或根据 bootcmd 环境变量启动内核。

不同平台的kernel启动时，最开始部分的汇编脚本会有些不一样，但是从汇编跳转到C语言的代码过程中的第一条命令都是start_kernel函数，比如arm平台，它汇编代码的最后一个跳转是“b start_kernel” （linux-3.14/arch/arm/kernel/head-common.S），然后执行start_kernel函数（linux-3.14/init/main.c），它负责进行kernel正式运行前各个功能的初始化：打印一些信息、内核工作需要的模块的初始化被依次调用（例如内存你管理、调度系统、异常处理等），最后调用rest_init函数启动了三个进程（idel、kernel_init、kthreadd）来开启操作系统的正式运行，内核启动如下图

idel是操作系统的空闲任务，当cpu空闲时候会运行的任务，即0号进程
kernel_init最开始只是一个函数，这个函数作为进程被启动，但是最后将读取根文件系统下的init程序，这个操作将完成内核态到用户态的转变，而这个init进程是所有用户态进程的父进程，它来产生其他的子进程，所以init进程将永远存在，它就是1号进程（其实它就是busybox）
kthreadd是内核守护进程，即2号进程， 负责所有内核线程的调度和管理
u-boot从flash分区中读取linux内核到内存中，然后跳转到内存地址执行内核。Linux内核会进行一系列验证，注册相关驱动，根据分区表创建分区，然后挂载根文件系统，启动第一个用户空间进程。原生的Linux内核默认启动的第一个用户进程是/sbin/init，openwrt将其修改为默认启动的第一个进程为/etc/preinit。