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相机标定
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走在乡间的路上
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线程方程组SVD最小二乘法求解
奇异值分解(SVD)是计算机视觉领域中一种使用最为广泛的矩阵分解技术。我们已经知道了一个矩阵A可以分解为下面这样一种形式: A = VDV' (1),这里V是一个正交矩阵(AA' = I),V' 代表V的转置, D是一个对角矩阵, 对角矩阵A中的每一个对角元都是A的特征值。对于一个方阵A,我们总能找到一种特征值分解的方式,A可以表达为 (1)所示的形式,但当A不是一个方阵时,我们需要知道是否也...转载 2020-02-25 14:53:11 · 757 阅读 · 0 评论 -
最小二乘法解的矩阵形式推导
首先,什么是最小二乘? 维基百科给出了一个定义,戳这里在我看来,最小二乘法是一种数据拟合方法。我们从矩阵的角度来理解: 首先我们给出一个矩阵中的定义: R(A)={Ax|x∈Rn},A∈Rn×n有了上面的定义之后,我们就可以写出最小二乘问题的矩阵形式: ∃b∉R(A),b∈Rn,minx∈Rn∥Ax−b∥2用bi格高一点的说法来说,就转载 2016-07-25 14:23:58 · 3841 阅读 · 0 评论 -
相机数学模型
一、相机数学模型 相机模型为以后一切标定算法的关键,只有这边有相当透彻的理解,对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了好长时间,几乎每天都重复看几遍,最终才会明白其推导过程。 我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系:像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(图像物理坐标第(x,y)、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw),在每一转载 2016-07-25 16:15:59 · 3849 阅读 · 2 评论 -
两步标定法
在直接线性标定方法中,并没有考虑相机镜头的非线性畸变,而在Tsai提出的两步标定法中很好的解决了这个问题。相关理论推导如下:1、相机畸变模型在前一篇文章中有提到,应该比较好理解。我们可以看出在上图中可以分以下几个坐标系:① 像机坐标系Oc② 图像像素坐标系Oi③ 世界坐标系Ow④转载 2016-07-25 16:31:58 · 3810 阅读 · 0 评论 -
消除相机透镜畸变
一般的针孔相机模型如下:三维坐标点经过透视投影变换,转换到一个图像平面坐标点。而相机透镜还存在一定的畸变,包括横向畸变和切向畸变。 因此,针孔相机模型又被扩展为以下模型:首先,世界坐标被转换为相机坐标,由X,Y,Z到x,y,z;然后,归一化,z=1处,x,y的投影坐标x`,y`;接下来,对投影坐标,进行畸变处理;转载 2016-08-17 10:06:11 · 2122 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定
用opencv和matlab做了几次标定,对标定的结果自己做一些总结用opencv做标定的话,由于是自动识别棋盘格中的角点,会有识别不出角点的情况。如果是使用5*5的棋盘网格,opencv很难是被出来,使用更大的棋盘格7*7就好了很多。最终是否进行亚像素级别的检测也会对内参的数值有一定的影响。matlab做标定的时候手动点击棋盘格,一般识别不出来的情况就可以避免。现在我使用20副图片做原创 2016-08-11 09:40:09 · 383 阅读 · 0 评论