配置Keepaway运行环境

        Keepaway常常出现在强化学习算法的实验中，但是由于其基于RoboCup，而且要求的版本较早，配置起来很不方便，故在成功配置之后记录一下。
        配置Keepaway主要根据 Keepaway Framework Tutorial，对于不合适的地方做出一些修改。
        首先说一下环境变量，我在配置运行环境时没有导入任何环境变量，这主要是因为我懒，所以这方面根据各自的需求来决定。
        然后说一下系统环境，我用的是32位的Ubuntu 12.04，编译器（gcc、g++）版本是4.6.3。我之所以选12.04，是因为这是官网提供下载的最老的版本，之所以不找更早的版本是考虑到软件包支持的问题，太早的版本可能用不了aptitude安装软件，而我们的安装过程中要下载不少软件。我之前就试过一次，找了个Ubuntu 9.04，系统自带的源连不上，自己找的源各种提示已安装软件版本太低。
        再说一下需要下载的源码。三个 RoboCup 安装包方面，我用的是rcssbase-9.4.5、rcssserver-15.3.0 和 rcssmonitor-9.3.7。rcssbase 和 rcssmonitor在上面那个链接中可以下载，中间那个rcssserver可以在The RoboCup Soccer Simulator下载。Keepaway的安装包我用的是