ROS学习记录7——Python与C++编写节点的不同

零之前言

就我而言，我觉得对于使用ROS的人来说，使用C++的人多于使用Python的人吧。Python和C++编写的节点有很大的差异。
虽说Python带来了许多便利性的同时，也带来了许多非兼容性。下面我详细说：

一.编译

Python是一种解释语言，而C++是一种编译语言。就如同我们存放的位置所说，.py文件是放在/script文件下，就说明了其是动态的，不需要编译，我们修改了.py的内容后，可以直接运行；C++则是调用其编译后的产物，也就是说，我们运行的时候，根本不需要它的.cpp这样的源码，所以我们在修改了.cpp后，需要重新catkin_make

二.依赖

我们创建的消息、服务是需要通过庞大的make系统调用一系列东西来生成，所以在两者Python与C++编写CMakeList.txt生成消息文件，服务文件的时候，这些代码基本上是一样的，所以都需要编写、修改：find_package、add_message_files、add_service_files、generate_messages、catkin_package等之类的内容。
而C++为了生成可执行文件，我们还得添加add_executable、target_link_libraries这样的内容。
而Python就不一样了，直接使用rosrun 包名 xxx.py即可运行节点，亦或着在目录下python xxx.py

三.运行

C++是基于编译的，只要我们弄好了编译链，编译成可执行程序，就OK搞定了。但是Python是一种脚本化的动态语言，同一个代码在不同的解释器上有不同的效果，我们得控制Python版本，路径，环境……
就比如使用Python编写节点，你需要确保系统Python解释器为2.7，且需要注释掉Anaconda这样的发行版
编写Python的时候将默认解释器确保为2.7的方法见此帖（Ubuntu是默认2.7的，除非你修改过）在Linux/Ubuntu中修改Python默认版本。

注：在ROS Melodic版本下，我发现了好像可以使用3+版本的解释器，但我没有验证，这是代码的蛛丝马迹：

四.编写

虽然ROS在为我们提供的ros.h与rospy尽可能的将两者的区别最小化，是得编程逻辑能够一致，但是由于两者编译/运行的方式不同，还是不得不出现一些差异。
这里会整理C++与Python的编写时的差异，也会持续更新：

1.头文件/包名

先说它俩位置：

• C++头文件的位置在/devel/include/功能包名/里
• Python的生成的文件在/devel/lib/python2.7/dist-packages/功能包名/里

它俩结构也可能不同，就如我们创建的服务为例：

• C++的服务一次创建了三个，add.h、addRequest.h、addResponse.h。虽然是三个，但也存在这包含关系，我们可以直接include<add.h>
• Python对于同一个服务就只有两个文件，_add.py、__init__.py，且核心都放在_add.py里.

因为Python和C++的面向对象有着差异，所以我们编写的时候，搞混了两种方式如何调用消息或服务的话，推荐过来看看它的源码。

致此，也说明了为什么要在编写节点代码的时候，先catkin_make一下的原因：为了方便我们写程序的时候，可以以代码的形式查看这些消息、服务文件。

2.spin与spinOnce

在C++里，提供了spin与spinOnce。两者的区别就是：

• spin运行后，直接阻塞在这里，一直检查回调函数状态，不会执行后面的代码，直到节点销毁。
• spinOnce是检查一下回调函数状态，若回调了，就先处理，处理完后继续执行后面的代码，需要配合ros::ok()来进行循环操作。

在Python里，却只提供了spin函数，那么我们不想让他阻塞的话，只有为我们的spin函数整一个线程：

import threading
def goaway():
    rospy.spin()


if __name__ == "__main__":
    spin_thread = threading.Thread(target = goaway)
    spin_stread.start()