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RSS订阅原创 matlab 与 stm32 通讯浮点数
stm32 和 上位机需要做通讯，来传递 float 数据。matlab需要将数据保存，并处理成 float 格式的数据。
2023-08-03 17:56:14
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原创 8,MPC的简单matlab实现
线性MPCMPC概念简介MPC简单公式推导系统方程推导约束推导MPC实例与Matlab代码mainmpcgainQPhild输出参考文献MPC概念简介Medel predictive control(MPC)是一种预测控制，可以依据未来的信息来控制当下的输入，本文主要介绍一种线性MPC（系统和约束都是线性）的实现方法，大致思路是将控制问题进行数学建模，整理成二次规划（quadratic programming，QP）的形式，而后求解。总体MPC的实现包括以下三步：估计系统的初始状态通过优化，计算得
2022-05-12 20:14:23
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原创 7,Matlab实现末端轨迹跟踪
轨迹跟踪前言理论1,目标轨迹规划2,轨迹跟踪原理代码main函数目标追踪轨迹结算关节追踪轨迹动力学方程与控制仿真结果总结前言本文通过matlab，实现使用平面两自由度连杆，规定末端画如下的8字形，反解关节速度、加速度，并带入动力学进行仿真。理论1,目标轨迹规划本例中规划轨迹的8字形的方程如下所示：x=x0+Asin(aτ)y=y0+Bcos(bτ) x = x_{0} + Asin(a\tau) \\y = y_{0} + Bcos(b\tau) \ x=x0+Asin(aτ
2022-04-14 19:08:11
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原创 2,Matlab仿真逆动力学画圈
仿真逆动力学注意代码定义连杆参数和圆求出对应末端执行点的关节变量画图仿真注意本文使用的方法并没有解决多解的问题，使用的是fsolve函数，使得结果只有一个解代码定义连杆参数和圆使用俩连杆作为“画笔”来画圆l1 = 1.2; l2 = 1;phi = linspace(0,2*pi,100);xRef = 1 + 0.6*cos(phi); yRef = 1 + 0.6*sin(phi);求出对应末端执行点的关节变量%%%% 猜测解的位置 %%%%theta = [0.1 0.3]
2022-04-06 19:18:21
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原创 anaconda安装python-control库
control库介绍官网在这里：https://python-control.readthedocs.io/en/0.9.1/intro.htmlpython-control包是一组python类和函数，它们实现了用于分析和设计反馈控制系统的常用操作。最初的目标是通过Astrom和Murray的教材《反馈系统》中的例子实现所有需要的功能。MATLAB兼容模块提供了许多与MATLAB控制系统工具箱中可用的命令相对应的常用功能。安装依赖库安装anaconda和虚拟环境的建立请参考这篇文章首先需要安装
2022-03-11 21:07:15
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原创 使用anaconda配置cvxopt
使用anaconda配置cvxopt下载anaconda图形化创建新环境pycharm使用conda环境下载anaconda官网：https://www.anaconda.com/一路next即可完成安装anaconda是python环境管理工具，cvxopt是一个凸优化包，使用anaconda可以轻松解决cvxopt安装带来的各种bug图形化创建新环境1，在开始栏（WIN），打开anaconda navigator2，打开environment，点击create，给新环境命名，在pyt
2022-03-06 10:19:13
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空空如也
空空如也
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