特斯拉HW4.0与HW3.0

1. 外观造型上的差异

相比于HW3.0

1）HW4.0 的面积更大一些，但厚度更薄一些

2）HW3.0 采用3个固定点，HW4.0采用4个固定点

 

2. 智驾域控模块硬件上的差异

2.1 外设接口

（HW3.0 - 智驾模块PCB板 图片来源- 中信证券报告）

（HW4.0 - 智驾模块PCB板 资料来源- 博主Greentheonly披露的相关信息）

1）摄像头接口的变化

HW3.0 的智驾域控模块PCB板子上有9个摄像头接口：

• 前风挡 - 前视三目摄像头（3）
• 车内后视镜上方 - 舱内监控摄像头（1）
• 前翼子板 - 左右各1个侧后视摄像头（2）
• B柱 - 左右各1个侧前视摄像头（2）
• 后尾门牌照上方- 1个后视摄像头（1）

 

HW4.0 的智能驾驶模块PCB板子上有12个摄像头接口：

HW4.0 相比 HW3.0 ：预留1个摄像头接口，舱内监控需要1个摄像头接口，前风挡位置的前视摄像头接口的需求由3个变为2个。那么除此之外，车外其它位置还需要布置8颗摄像头。

HW3.0与HW4.0 前置摄像头布置

这11颗摄像头具体怎么布置，目前尚未有明确的答案。据业内相关人士猜测：

• 前风挡 - 前视双目摄像头（2）
• 车内后视镜上方 - 1个舱内摄像头（1）
• 前翼子板 - 左右各1个侧后视摄像头（2）
• 前保险杠 - 左右各1个侧前视+ 1前视（3）
• 后保险杠 - 左右各1个侧后视+ 1后视（3）
• 

HW4.0系统11个摄像头布置示意图

备注：据相关资料显示，HW4.0 ：前风挡上的前置摄像头的分辨率将由120万像素提升至500万像素。HW3.0：前置摄像头配备的图像传感器为安森美的AR0136AT，HW4.0：前置摄像头配置的图像传感器为索尼的IMX490。对于HW4.0 系统，如果其它摄像头也采用500万像素的配置，那么对算力的需求会比较大，同时成本也会比较高。那么，其它摄像头会不会也采用500万像素的配置，目前尚未可知。

2）GPS模块接口变化

HW4.0 ：3频GPS模块接口，新增L5频率，有利于GPS测量过程中的周跳探测、电离层延迟误差改正和整周模糊度的确定，将民用定位精度从5米提升至30厘米。

备注：HW3.0中的GPS模块为 NEO-M8L-01A-81（应该是双频GPS模块）

HW4.0 中的GPS模块接口

 

3）毫米波雷达接口变化

HW3.0 —— 毫米波雷达采用CAN总线接口

HW4.0 —— 采用定制的高分辨率毫米波雷达，代号Phoenix（很可能是4D毫米波雷达），采用100 Mbps的以太网接口

备注：还配置了雷达加热器，应该是用以防止冰雪天气中对雷达信号的影响

4）智驾模块与座舱模块之间的通讯接口

HW3.0 —— 1个以太网接口

HW4.0 —— 2个以太网接口

 HW4.0 中的智驾模块与座舱模块之间的通讯接口

2.2 FSD芯片架构的变化

 

HW3.0 中的FSD芯片架构

1）HW3.0 内的 FSD芯片（14nm制程，三星代工）的架构：

• 12个Cortex-A72 CPU核 ，分成3个集群，每个集群包含4个CPU核心，CPU的最大频率为2.2GHz
• 2个NPU，工作频率为2GHz

2）HW4.0 内的FSD芯片（7nm制程，三星代工）的架构：

• 20个CPU核（CPU架构未知 ） ，分成5个集群，每个集群包含4个CPU核心，CPU的最大频率为2.35GHz，闲时频率1.37GHz
• 3个NPU，工作频率为2.2GHz
   

3. 座舱域控模块硬件上的差异

HW3.0的座舱域控模块是APU+GPU两块板子，HW4.0的座舱域控模块的GPU和APU被集成在了一块板子上，集成度更高一些。（所以，HW4.0 盒子整体的厚度看着更薄一些）。

但是板子上主要的配置并没有什么变化：

• 处理器：AMD的APU+GPU
• 存储器：16G RAM，256G NVME存储HW3.0- 座舱域模块APU正面

 

HW3.0- 座舱域模块APU反面

APU与GPU板子之间通过ePCI连接

HW4.0 - 座舱域控模块主板正面

HW4.0 - 座舱域控模块主板反面