判断点在线的哪一侧

本文可用于目标检测和目标跟踪来判断一个点在线的那一侧。
本文来自该文数学原理参看链接
有a,b两点决定一条直线，点p（可以是一个或多个）点是我们想要知道他位置的，如果有：

numpy.cross(p-a,b-a)<0

返回结果是True,那么点P位置是从a 向b点看，点p在直线的左侧，否则在另一侧，更准确说numpy.cross(p-a,b-a)=0 则点在线上，大于零在右侧。
如下有一份示例代码，用不同颜色来表示点不同位置：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

isabove = lambda p, a,b: np.cross(p-a, b-a) < 0

a = np.array([1,1])
b = np.array([4,3])

p1 = np.array([2,4])
p2 = np.array([3,1])

p = np.array([p1,p2])


fig, (ax,ax2) = plt.subplots(ncols=2, sharex=True, sharey=True)

ax.plot([a[0],b[0]],[a[1],b[1]], marker="o", color="k")
ax.scatter(p[:,0],p[:,1], c=isabove(p,a,b), cmap="bwr", vmin=0, vmax=1)

p = np.random.rand(10,2)*5

ax2.plot([a[0],b[0]],[a[1],b[1]], marker="o", color="k")
ax2.scatter(p[:,0],p[:,1], c=isabove(p,a,b), cmap="bwr", vmin=0, vmax=1)


ax.set_xlim(0,6)
ax.set_ylim(0,6)
plt.show()

结果为：

改变a,b两点，a = np.array([1,2])，b = np.array([4,2])