简单几何变换

几何变换就是空间变换，是图形学的基础算法，在计算机视觉中应用也比较广泛。本文就简单介绍集中基础几何变换

几何表示

2D几何变换

“名场面”如下图：2D 平面基本变换

translation 平移

$x^{{}^{\prime }}=x+t_x$
$x^{{}^{\prime }}=x+t_y$
矩阵形式:
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& t_x\\ 0& 1& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$

rotation+transform （平移+旋转）刚性变换

$x^{{}^{\prime }}=xcos\theta -ysin\theta +t_x$
$y^{{}^{\prime }}=xcos\theta +ysin\theta +t_y$
矩阵形式：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & t_x\\ sin\theta & cos\theta & t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$
进一步可表示为：
$$\left[\begin{array}{c}{P}^{{}^{\prime }}\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0^T& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}P\\ 1\end{array}\right]$$
由上式子可得，改变换共有3个自由度

Similarity相似变换(旋转+按比缩放+平移)

$x^{{}^{\prime }}=sxcos\theta -sysin\theta +t_x$
$y^{{}^{\prime }}=sxcos\theta +sysin\theta +t_y$
矩阵形式：
$$\left[\begin{array}{c}{P}^{{}^{\prime }}\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}sR& t\\ 0^T& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}P\\ 1\end{array}\right]$$
相似变换保持夹角不变
改变换共有，4个自由度

Affine放射变换

基本性质保持不变：

• 共线性
• 平行性
• 共线比例不变性
• 凸性
  矩阵形式：
  $$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{a}_1& a_2& t_x\\ a_3& a_4& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$
  共有6个自由度

projective 投影影变换(透视变换、同态映射)

8个自由度，保持共线性
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\\ w\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{h}_{00}& h_{01}& h_{02}\\ h_{10}& h_{11}& h_{12}\\ h_{20}& h_{21}& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$
$x^{{}^{\prime }}=\frac{x^{{}^{\prime }}}{w}$
$y^{{}^{\prime }}=\frac{y^{{}^{\prime }}}{w}$

变换	矩阵	自由度	不变性
平移	[I | t]	2	方向
刚性	[R | t]	3	长度
相似	[sR | t]	4	夹角
仿射	[A]	6	平行性
投影	[H]	8	直线型

3D几何变换

变换	矩阵	自由度	不变性
平移	[I | t]	3	方向
刚性	[R | t]	6	长度
相似	[sR | t]	7	夹角
仿射	[A]	12	平行性
投影	[H]	15	直线型