（二）创造一个简单的ROS package

转自：

参考网址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100ocj9.html

1，http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage

2，http://bbs.axnzero.com/viewthread.php?tid=657

        ROS的软件以Package的方式组织起来。package包含节点（Node）、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。package的目标是提供一种易于使用的结构以便于软件的重复使用。总得来说，ROS的package遵从Goldilocks原则：短小精干。所有的ROS packages包括很多类似的文件：manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox, 和Makefiles.

         package很容易手工制作，也可使用其他工具，例如roscreate-pkg。ROS的package可以是ROS_ROOT或者ROS_PACKAGE_PATH里面的一个目录/文件夹，包含一个manifest.xml文件。package可以是ROSstacks的组成部分。首先我们用roscreate来创建package：

$ roscreate-pkg [package_name]

这里我直接引用官网提供的这个例子：－－－创建beginner_tutorials package，他依赖std_msgs, roscpp, rospy

 

(1) 利用 rorcreate-pkg 创建 package

$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

得到结果：

Created package directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials

Created include directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials

Created cpp source directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/src

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/Makefile

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/manifest.xml

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/CMakeLists.txt

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/mainpage.dox

 

Please edit beginner_tutorials/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package

 

这里我们需要仔细阅读manifest.xml，所以这里我把生成的manifest.xml贴于下面：

<package>

<description brief="beginner_tutorials"> beginner_tutorials </description>

<author>root</author>

<license>BSD</license>

<review status="unreviewed" notes=""/>

<url>http://ros.org/wiki/beginner_tutorials</url>

<depend package="std_msgs"/>

<depend package="rospy"/>

<depend package="roscpp"/>

</package>

 

(2) 将该路径添加到rox系统中（即更新ros查找路径）

$ export ROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH

对于我机子而已，是这样添加：

$ export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH

然后我确认是否在ROS可以找到：

$ rospack find beginner_tutorials

结果如下：

/opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials

 

(3) 我们可以查看package相关第一层依赖项

$ rospack depends1 beginner_tutorials  －－－－package第一层依赖项查询

结果如下：

std_msgs

rospy

roscpp

 

$ rospack depends1 rospy －－－－package依赖项rospy的第一层依赖项查询

结果如下：

roslib

roslang

 

$ rospack depends beginner_tutorials  －－－package所有依赖项查询

genmsg_cpp

rospack

roslib

rosconsole

std_msgs

roslang

rospy

xmlrpcpp

roscpp