（五）ROS主题理解

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html

 

参考网址：

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

 

1，小海龟例子

 

注意：请确定是否是在新的终端（重新打开一个终端）运行。

(1) 在新的终端打开roscore

$ roscore －－－如果出错，请确定关闭所有ROS命令或者路径，重试。

 

(2) 在新的终端打开运行小海龟界面

$ rosrun turtlesim turtlesim_node 

得到结果：

[ INFO] [1294665184.346950426]: Starting turtlesim with node name /turtlesim

[ INFO] [1294665184.358498715]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.555555], y=[5.555555], theta=[0.000000]

此后小海龟运行的路径都记录在此终端

 

(3) 在新的终端打开鼠标控制终端

$ rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key 

将鼠标放在此终端界面，然后用键盘上的“上，下，左，右”控制小海龟移动，以下是我运行的界面，是不是有点像SIAT？

 

2，ROS 主题

就像小海龟这个例子，turtlesim_node和turtle_teleop_key 节点在ROS 主题上进行通信，turtle_teleop_key在该主题上发送key strokes, turtlesim在相同主题上，预定该key strokes。我们可以用rxgraph来显示该节点和主题间的交流。

 

(1) 主题显示

$ rxgraph －－在新终端输入该命令

得到结果如图：

 

下面的图诠释了，节点，主题：

 

(2) rostopic 介绍

 

I，rostopic -h

$ rostopic -h

得到结果：

rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

 

Commands:

rostopic bw display bandwidth used by topic

rostopic echo print messages to screen

rostopic find find topics by type

rostopic hz display publishing rate of topic    

rostopic info print information about active topic

rostopic list list active topics

rostopic pub publish data to topic

rostopic type print topic type

 

Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

 

II，rostopic echo [topic]

我们查看/turtel/command_velocity 主题通过turtle_teleop_key节点发布的数据，在新终端输入：

$ rostopic echo /turtle1/command_velocity

当我们把鼠标放在turtle_teleop_key 终端页面，运行小海龟时，得到结果：

---

linear: 2.0

angular: 0.0

---

linear: 0.0

angular: -2.0

---

linear: 0.0

angular: 2.0

---

linear: -2.0

angular: 0.0

---

linear: 2.0

angular: 0.0

---

linear: 2.0

angular: 0.0

这样我们再看rxgraph显示的终端，如下，在INFO栏，显示了信息

 

 

III, rostopic list -h

返回所有主题当前预定和发布的数据，子命令如下：

Usage: rostopic list [/namespace]

 

Options:

  -h, --help            show this help message and exit

  -b BAGFILE, --bag=BAGFILE

                        list topics in .bag file

  -v, --verbose         list full details about each topic

  -p                    list only publishers

  -s                    list only subscribers

例如，查询当前主题的预定和发布数据：

$ rostopic  list -v

得到结果：

Published topics:

 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher

 * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher

 * /rosout [roslib/Log] 3 publishers

 * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher

 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

 

Subscribed topics:

 * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 2 subscribers

 * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber

 

3，ROS消息

在ROS主题上，是通过消息进行通信的。发布者(turtle_teleop_key)和预定者(turtlesim_node)之间的通信，发布者和预定者发送和接受的同一类型的消息，这就决定了发布者决定主题类型。

 

I， rostopic type [topic]

返回当前运行主题的消息类型，例如小海龟例子：

$ rostopic type /turtle1/command_velocity

得到结果：

turtlesim/Velocity

$ rosmsg show turtlesim/Velocity －－查询消息类型细节

得到结果：

float32 linear float32 angular

 

4，将消息应用到主题上

 

I，rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

将数据发布到当前主题上，例如小海龟例子：

$rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -- 2.0 1.8

命令诠释：

rostopic pub －－－在给定主题上发布消息

-1 －－－此选项表示rostopic只发布一个消息，然后退出

/turtle1/command_velocity －－－给定的主题名

turtlesim/Velocity －－－在给定主题上发布的消息类型

-- －－－双负号，表示词法选择器在此后的参数都不可用。这种情况发生在错误参数比如负数

2.0 1.8 －－－当前主题消息的类型的数据值

 

得到的结果：

终端显示：

publishing and latching message for 3.0 seconds

图运行的结果是：

 

另外，如果要保持小海龟一直移动，可以采用-r，例如：

$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8

运行结果：

 

我们查看下rxgraph图显示：

我们可以看到小海龟运行一个圈的轨迹。

 

II，rostopic hz [topic]

是用来报告哪个数据发布率，比如小海龟的例子：

$ rostopic hz /turtle1/pose

得到结果：

subscribed to [/turtle1/pose]

average rate: 44.767

min: 0.000s max: 0.053s std dev: 0.02014s window: 43

average rate: 44.994

min: 0.000s max: 0.054s std dev: 0.02016s window: 87

average rate: 45.382

min: 0.000s max: 0.054s std dev: 0.01993s window: 134

average rate: 45.032

min: 0.000s max: 0.063s std dev: 0.02003s window: 177

average rate: 45.165

min: 0.000s max: 0.063s std dev: 0.01999s window: 224

 

III，rxplot

是展示画出该主题上发布的数据，比如我们对小海龟转圈，这个例子

 

$ rxplot /turtle1/pose/x,/turtle1/pose/y /turtle1/pose/theta －－－针对上面图得到：