解读Box2D (1)核心入口 void b2World::Step

最近在转型做游戏，那么阅读Box2D当然是件必要且愉快的事情。

 

Box2D的源码地址https://github.com/erincatto/Box2D

Box2D的官网 http://www.box2d.org

 

Paladin的Box2D克隆地址 https://github.com/PaladinDu/Box2D.git

这个克隆目前并没有新增内容，只是增加了一些中文注释。

在后续的学习过程中可能会添加一些demo到Testbed中。

 

选择从void b2World::Step说起是因为Step是Box2D对一个逻辑针的实现。

我想这应该是一个物理引擎核心的代码了。

了解了Step，你就了解了物理引擎的逻辑结构。

当然Box2D之所以这么优秀，与其背后高超的结构设计，碰撞算法，逻辑优化同样密不可分。

不过本文旨在在流程上了解Box2D。

将只会对Step进行一定的展开。

首先让我们看下step的声明

 

/*

 *@brief 处理一个逻辑帧

 *@param dt 逻辑帧的时间长度

 *@param velocityIterations 速度计算迭代次数，

 *@note 将一个逻辑帧内的速度计算迭代velocityIterations次，迭代的次数越多，碰撞传导的速度越快

 *@param positionIterations 位移计算迭代次数

 *@note 迭代的次数越多，解决刚体重叠的速度越快

 */



void b2World::Step(float32 dt,int32 velocityIterations,int32 positionIterations);

 

b2World::Step 的流程:

1 如果有新的刚体(Fixture)就执行一次基础碰撞检测。

这里有两点需要说明:

1.1 Box2D创建了一个AABB碰撞树，来对物体的碰撞进行基础检测。

1.1.1 先说AABB是什么鬼。

AABB的描述：

1.  AABB是一个旋转永远为0的矩形。
2.  每一个刚体都会产生一个AABB。
3. AABB会将刚体包裹，且比刚体略大（至少是略大）。

1.1.2 再说说AABB碰撞树是什么鬼

AABB碰撞树的