Nodes and Topics

大部分机器人几乎都具备以下特征：

- 感知，传感器感知周边世界
- 决策，利用软件进行高层决策
- 驱动，利用马达和控制器进行驱动

ROS提供了强劲的通信系统，允许不通组件互相沟通。

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我们以通用机器人为例，介绍这个通信系统：

从软件的角度来说，ROS管理感知，决策，驱动这三个复杂的步骤时，将每个分解为很多更小的单元流程，我们称之为节点(nodes)。

通常，系统上每个节点负责机器人功能总体的一个特定的小部分。

例如：系统中可能每个传感器都有相应节点，此外还有节点对应的位置估算，行为执行和马达控制。

在这些节点的中心，是ROS主进程，它相当于所有节点的管理器。ROS主进程维护着系统上所有节点的注册表。它允许每个节点发现系统里其他节点，并与其建立通信线路。

除了允许节点相互发现和通信外，ROS主进程还负责作为参数服务器。参数服务器通常用于存储参数和配置值，并在运行节点中共享。

例如：一台移动机器人的轮子半径，可能被一个节点用于位置估算，同时被另一个节点用于速度计算。节点不会在多个地点存储相同信息，它会按需检索信息。

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节点也可以相互共享数据，通过在主题上相互传递信息实现这一功能。主题是一个命名的信息传输通路，可以看做节点之间传递消息的管道。

要在一个主题上发送消息，节点必须把消息发布到该主题；同样的，要从一个主题接收消息，节点必须订阅该主题。

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例如：以下例子说明了我们前面介绍的主题、发布者、订阅者，箭头代表从发布者到订阅者的消息流。值得注意的是，每个节点都可能同步发布并订阅大量不同的主题。合在一起，这个节点网络通过主题连接，我们称之为发布订阅架构或pub/sub架构。

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