消息是在主题上传播的。
每个ROS分支都带有很多预定义的消息类型，可直接使用。有物理数量通信所需的消息类型，如位置，速度，加速度、旋转和持续时间。还有传感器度数通信所需的消息，如激光扫描，图像，点云，惯性测量值等等。
完整的ROS安装中可用的消息类型数量实际上非常庞大，在我的系统里进行一个简单的搜索，我就能数出200多种不同的消息类型。但是，即便有这么多有用的消息类型，有时候我们仍需要自己定义新的类型。
根据消息的名称判断，消息似乎是基于文本的内容，但也可能包括任何种类的数据。
例子：
主题调用的摄像头图像正在把从摄像头节点获得的图像消息发送至位置估算器节点。车轮编码器的主题正在把旋转消息从车轮编码器节点传送至位置估算器节点等等。
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